基于吊丝配重的空间机械臂零重力模拟装置卸载率分析及评价

针对基于吊丝配重的空间机械臂零重力模拟系统的性能评价问题,提出"卸载率"指标,研究提高系统模拟精度和可靠性的改进方法.首先,基于小变形假设和线性叠加原理,在考虑2维随动系统跟随位置误差和吊索拉力误差的情况下,分别分析臂杆附加应力情况和弯扭复合变形.然后,建立吊索拉力误差和附加应力的线性关系,并获得吊索拉力误差对臂杆附加应力的"影响度".随后,定义单个吊索"卸载率"和零重力模拟装置"总卸载率"的指标.最后,研究了"卸载率"计算方法和相互关系.

基于摩擦力的机械臂零重力系统卸载性能

空间机械臂在地面零重力系统进行模拟实验前,需先用装有传感器的模拟机械臂对模拟系统的卸载性能进行评定,以保证系统工作时的可靠性。该文首先建立了一个七关节机械臂在地面零重力系统中的动力学模型,计算了各关节扭矩,并以扭矩作为模拟系统卸载性能的评价指标。接着采用连续性摩擦模型对系统进行摩擦力参数辨识,通过实验结果反推出系统的摩擦力特性,并对关节扭矩进行修正。修正后的计算扭矩更接近实验值,保证了理论建模的准确性。该模型可以预测出未安装传感器的空间机械臂在模拟系统中运行时的力学参数,保证实验的安全。

刚柔并济的正面“激励” 中国移动上海公司宝山分公司“激励型员工关爱计划”项目侧记

忠诚敬业的员工对任何一家企业而言都是最宝贵的资源和财富。近年来,源于美国的"员工关爱"(EAP)被国内众多大型企业效仿并推广。这个最初只是解决酗酒、家庭暴力、离婚、精神抑郁、法律纠纷等给员工工作表现带来负面影响的诸多问题的帮助计划,已经日益演变成一套系统的全方位关爱员工心理健康的项目。多年来,中国移动上海公司对"员工关爱"高度重视,秉承集团公司"正德厚生臻于至善"的企业核心价值观,将"关爱、责任、卓越"作为文化落地的三大支柱。在长期落实"员工关爱"的具体实践中,上海移动宝山分公司(以下简称宝山分公司)深刻意识到,与其"灭火"不如"防火",与其"亡羊补牢"不如"未雨绸缪",与其等到员工已经被"负能量"侵袭再去激励和解决,不如以"正能量"武装员工。基于此,宝山分公司提出了以员工需求为导向的"激励型员工关爱计划",强调任何关爱举措都从员工的实际需求出发,以促进员工全面发展为要义,将员工队伍的成长与公司发展方向统一起来,将"员工关爱"的具体举措融入员工个人成长和公司经营发展的方方面面,通过正面激励计划,让员工拥有展示的舞台、发展明确的方向,看到提升的可能,增强抗压的能力,锻造积极的心态。