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一种针对组合导航滤波发散问题的改进算法
1
作者
李煜豪
陈雨
刘宇航
《现代防御技术》
北大核心
2024年第4期58-64,共7页
为解决车载组合导航系统中卡尔曼滤波器发散、无法准确跟踪误差变化等问题,设计了一种改进的自适应滤波算法。算法从原理上推导了滤波发散判断依据,结合了Sage-Husa滤波与渐消因子算法,在滤波过程中引入了新息衰减因子,通过对新息协方...
为解决车载组合导航系统中卡尔曼滤波器发散、无法准确跟踪误差变化等问题,设计了一种改进的自适应滤波算法。算法从原理上推导了滤波发散判断依据,结合了Sage-Husa滤波与渐消因子算法,在滤波过程中引入了新息衰减因子,通过对新息协方差进行判断,切换滤波器均方误差阵的更新策略,当出现滤波发散时采用多重渐消因子算法使滤波状态回归正常。对改进后的算法进行了捷联惯导/里程计组合导航仿真试验及实际跑车试验,试验结果表明改进后的自适应滤波算法可以抑制组合导航滤波发散,滤波器适应能力与稳定性得到增强。
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关键词
组合导航
Sage-Husa自适应滤波
多重渐消因子算法
里程计
滤波发散
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职称材料
题名
一种针对组合导航滤波发散问题的改进算法
1
作者
李煜豪
陈雨
刘宇航
机构
北京航天发射技术研究所
出处
《现代防御技术》
北大核心
2024年第4期58-64,共7页
文摘
为解决车载组合导航系统中卡尔曼滤波器发散、无法准确跟踪误差变化等问题,设计了一种改进的自适应滤波算法。算法从原理上推导了滤波发散判断依据,结合了Sage-Husa滤波与渐消因子算法,在滤波过程中引入了新息衰减因子,通过对新息协方差进行判断,切换滤波器均方误差阵的更新策略,当出现滤波发散时采用多重渐消因子算法使滤波状态回归正常。对改进后的算法进行了捷联惯导/里程计组合导航仿真试验及实际跑车试验,试验结果表明改进后的自适应滤波算法可以抑制组合导航滤波发散,滤波器适应能力与稳定性得到增强。
关键词
组合导航
Sage-Husa自适应滤波
多重渐消因子算法
里程计
滤波发散
Keywords
integrated navigation
Sage-Husa adaptive Kalman filter
multiple fading filtering algorithm
odometer
filtering divergence
分类号
V249.328 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TJ0 [兵器科学与技术—兵器发射理论与技术]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种针对组合导航滤波发散问题的改进算法
李煜豪
陈雨
刘宇航
《现代防御技术》
北大核心
2024
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