基于目标检测的激光雷达道路边缘检测算法

道路边缘检测是自动驾驶车辆环境感知的重要组成部分,有效地从点云数据中提取道路边缘信息,有利于进行目标检测以及可行驶区域检测。针对点云道路边缘检测问题,提出了一种考虑车辆等道路参与者对道路边缘检测带来干扰的解决方案。首先,采用地面点云分割算法,将原始点云分割成地面点云和非地面点云;其次,根据车辆等道路参与者的固有特性,采用点云聚类算法对点云进行聚类,并将符合车辆等道路参与者特性的非地面点云进行滤除;再次,根据道路边缘点云在二维平面内,能够有效地遮挡激光发射中心点与非道路边缘点之间的连线,从而提取道路边缘点云;最后,采用随机抽样一致性(random sample consensus,RANSAC)算法对道路边缘点云进行多项式拟合,并使用扩展卡尔曼滤波器对道路边缘进行跟踪。实验结果表明,所提点云道路边缘检测算法能够消除车辆等道路参与则对点云道路边缘检测的影响,且算法满足实车实时性和鲁棒性要求。

桑植民歌进入中小学音乐课堂的教学策略探析

将民歌这一优秀民族文化引进中学音乐课堂，是一项既利于民族文化传承与保护又能促进音乐教育发展的事业。湖南桑植民歌在经历岁月更替、时间流逝之后，依旧保持其诞生时的活力与艺术的魅力，其传承教育方式必有其独到之处，而教育的最终目的是传递人类经验，促进学生全面素质发展。

浅析桑植民歌进入中小学课堂的意义

桑植县既是民歌之乡，也是贺龙元帅的故乡。它地处湖南省西北部，东、南、西、北分别毗邻的是石门县、慈利县；张家界永定区、湘西永顺县；湘西土家族苗族自治州龙山县和湖北的鹤峰、宣恩县。独特的地理位置成就了桑植民歌别具一格的艺术魅力，歌曲题材广泛，风格多样且音调优美，扣人心弦，百听不厌。