多传感器时滞系统CI融合滤波算法

针对多传感器信息融合时存在的时滞问题,建立了带状态和观测时滞的传感器网络移动目标追踪仿真模型,利用增广矩阵将时滞系统化为非时滞系统,提出了多传感器时滞系统协方差交叉(covariance intersection,CI)融合滤波算法。该方法避免了计算任意2个局部滤波误差互协方差阵,极大地减小了计算量与计算时间。分析了该方法的精度,比较了CI融合滤波算法与局部和最优融合Kalman滤波算法的精度,结果表明,CI融合滤波算法的精度高于局部滤波精度,但低于最优加权融合滤波精度。

四旋翼飞行器串级模糊自适应PID优化控制系统研究

四旋翼飞行器控制系统具有非线性、耦合性等特性,PID参数的整定会存在一定的难度,而且固定的参数无法适用于四旋翼面临的复杂环境。要实现四旋翼的优化控制需要进行自适应性改进。该文结合PID控制和模糊控制的优点,设计一种非线性化的串级模糊自适应PID控制系统,分别在外环角度、内环角速度控制器中加入模糊自适应PID控制器,增强系统的自适应性和准确性。并且针对四旋翼存在高频干扰的特性,提出在角速度模糊自适应PID控制器的微分环节后加入一阶惯性环节,不完全微分提高了微分控制抗干扰能力。通过Matlab仿真实验对比结果表明,所设计方法响应速度快、超调量小,且增强了四旋翼控制的自适应能力和鲁棒性。

风电机组叶尖净空分析与控制

针对目前在兆瓦级风电机组大风轮、柔叶片的发展趋势下叶尖净空的问题日益凸显,提出了一种有效的净空控制策略,并设计了一套叶尖净空监测与控制系统。首先基于风轮的空气动力学特性分析了叶尖速比和桨距角对推力系数的影响;然后根据分析结果提出了不同风速下叶尖净空控制策略,且设计了控制算法;同时基于大量仿真数据的分析结果,得到了一维和二维的叶尖净空阈值与净空危险阈值;最后以某2 MW机组模型仿真了净空控制算法策略对叶尖净空距离的调节效果,验证了算法的有效性。