基于自驱动螺旋行进式管道机器人

本机器人具有很强的自适应性。解决了管道机器人在特殊管道（如弯管、变径管、垂直管）的自适应难题，具有很广的适用范围及很好的推广前景。由于其具有柔性的主体结构，能够通过U型管等大部分弯管结构。可变支撑腿的设计使得机器人能够适应一定的管径变化，采用大功率、

主冷却剂泵电机正工位配键可行性分析

核电站主冷却剂泵（以下简称主泵）电机“离线检修、整体更换”的维修策略一经提出便倍受各电厂的追捧，然而其实现过程并非一帆风顺。由于各型主泵结构差异，在电机“整体更换”的实施过程中面临各种各样的技术桎梏。国内某核电站主泵的联轴器为双键传动方式。因此配键是其实现电机整体更换的瓶颈。本文结合该型主泵的结构特征。详细论述了电机正工位配键在电厂现场实现的可行性，并给出具体的施工方案，为该型主泵的整体更换奠定了技术基础。