自主导航农业车辆的全景视觉多运动目标识别跟踪

为提高自主导航农业车辆导航路径的准确性和行驶作业的安全性,提出自主导航农业车辆的全景视觉多运动目标识别跟踪方案。该方案采用全景视觉进行无盲区的多运动障碍目标的检测,并解决了多运动目标跟踪中遮挡重叠的问题。首先系统将多目相机采集的图像拼接成全景图像,采用分段图像的改进核函数算法对运动目标进行快速自动检测跟踪;其次采用基于路径预测的粒子滤波算法进行多运动目标跟踪并解决遮挡重叠的问题。通过试验表明:采用改进的核函数目标快速跟踪算法,与传统核函数跟踪算法相比,减少系统内存消耗66.8%,加快运算速度35.63%;采用基于路径预测的粒子滤波多目标跟踪算法,在多运动目标遮挡重叠的情况下,平均提高运动目标跟踪成功率39.5个百分点,算法平均耗时0.78s。

基于全景视觉的智能农业车辆运动障碍目标检测

为了满足智能农业车辆安全正常作业,提出了基于全景视觉的运动障碍目标检测。与传统的单目和双目视觉相比,全景视觉具有360°无盲区检测的优点。首先系统使用多线程技术采集多目视觉图像,并用改进RANSACSIFT算法进行特征点提取与匹配,进而拼接全景视觉图像;其次采用改进的CLG光流法处理全景图像,检测运动障碍目标。试验表明:基于多线程技术和改进RANSAC-SIFT的全景拼接算法,与传统SIFT算法相比,平均提高特征点匹配准确度25.6%,加快运算速度25.0%;采用改进CLG光流法进行运动障碍检测,平均检测时间为1.55 s,检测成功率为95.0%。

自主导航农业车辆的全景视觉同时定位与地图创建

为更好地实现在实际农业作业环境下智能农业车辆的自主导航,提出了基于全景视觉的同时定位与地图创建方法(PV-SLAM)。首先对惯性测量单元(IMU)的姿态进行了解算分析,并设计实现了惯性测量单元的硬件电路模块。其次研究建立了农业车辆运动模型和全景视觉系统观测模型。然后将多目全景视觉(PV)和惯性测量单元(IMU)结合,采用扩展卡尔曼滤波(EKF),实现了自主导航农业车辆的PV-SLAM过程,并具体分析阐释了算法实现流程和步骤。试验结果表明,相较传统视觉SLAM算法,本研究提出的PV-SLAM方法,在较少或无固定路标情况下,获取的环境路标数平均增加80.2%,成功率平均提高15.8个百分点,在x和y方向的平均精度分别提高35.3%和37.8%,定位平均精度提高36.2%。PV-SLAM能较准确完整地提取环境路标信息,且对环境固定路标的依赖较小,因此在实际农业路径作业中运行效果较好。

自主导航农业车辆全景视觉光线的自适应方法研究

为解决自主导航农业车辆在实际野外作业中不同环境光线对全景视觉成像质量的影响问题,提高自主导航的准确性和可靠性,提出全景视觉光线自适应方法。首先,通过数字成像原理分析、成像曝光控制、成像质量评价,研究视觉成像系统;其次,通过相机响应函数求取、数据匹配与更新、光线自适应曝光时间调整,实现全景视觉光线自适应算法的具体过程。结果表明,改进的光线自适应算法,在正常光线、较强光线、较弱光线3种情况下,均能明显提高全景视觉图像的成像质量;相较于未经改进的原始算法,在光线较亮情况下改进的光线自适应算法,图像平均二维信息熵提高47.1%,平均梯度值提高60.9%;在光线较暗情况下,改进的光线自适应算法,图像平均二维信息熵提高30.3%,平均梯度值提高76.4%;在不同光线情况下,改进的光线自适应算法,单次平均耗时0.36 s,相较于传统多曝光处理算法,速度平均加快75.5%。

基于无线传感网络的农业视觉智能车测试平台设计

随着智能农业机械的发展,农业智能车辆也得到了广泛地研究应用。基于CCD视觉传感器的无人驾驶车辆也得到了深入地研究。为了获取无人操控的农业智能车辆在野外农田作业时的状态,本文根据需求改进精简Zigbee协议,设计了一种测试平台监控其工作运行,并对车辆故障进行报警。最后在自行设计的基于ARM9(S3C2410)CCD传感的农业智能车平台上测试,实验证明该测试平台能有效稳定地工作。

面向企业定制的独立学院应用型工科人才培养模式研究

独立学院设立之初的办学定位就是为培养应用型人才,在教育部、发改委和财政部在关于引导部分地方普通本科高校向应用型转变的指导意见中,也明确指出试点高校包含独立学院。学校教学与企业需求之间存在"最后一公里"问题,造成了"企业招聘难,学生就业难"的矛盾现象,这一现象在工科专业中尤为突出。在独立学院工科应用型人才培养模式上,应依据企业需求,进行深入合作,积极构建企业与学校桥梁,将能有效地解决这个矛盾现象。

室内移动机器人的快速CCD视觉传感处理系统研究

针对传统方法直接对CCD采集的图像进行后续信号处理在实时性上的不足,特别是在高像素CCD构成的视觉系统中这种不足尤为突出。提出了一种快速CCD视觉传感处理方法,该方法包括动态灰度处理、Sobel后置优化、边缘跟踪Hough变化和传感器快速标定,能有效降低算法复杂性,提高整个视觉传感系统的实时性。在自行设计的ARM9(S3C2410)CCD传感的移动机器人平台上运行,实验证明具有较好的实时性。

独立学院应用型“新工科”人才培养模式下校企联合实践基地的建设研究

实践是工科人才培养的重要环节,基地是保障实践质量的关键点,"新工科"更加重视培养多学科融合的复合型工科人才。因此,本文提出校企合作建立校内外"双实践基地",通过产学合作提高学生的实践应用能力,培养出符合"新工科"要求和企业需求的应用型人才。

基于IMESO的永磁同步电机控制方法

永磁同步电机作为执行机构中的执行单元,以其方便快捷的能量转换能力在农业自动化领域得到广泛应用。干扰往往是影响执行机构运行性能的主要因素,针对永磁同步电机系统中存在的慢变非正弦扰动和转矩扰动(正弦扰动),结合内模原理(IMP)和扩展状态观测器(ESO),提出一种永磁同步电机控制系统的基于复合扰动观测器(IMESO)的转速控制方案。提出的复合控制方法由比例反馈和扰动前馈补偿组成,对转速环进行控制,可以较好地抑制常值(或慢变扰动)以及含正弦项的转矩扰动,能够实现准确的目标转速跟踪。理论上对速度控制系统的渐进稳定性和扰动抑制能力进行证明和分析,最后进行MATLAB仿真和试验,并与抑制单一种类扰动的两种控制方法进行比较,对比结果表明,提出的复合控制方法可以有效抑制复杂的多重外部干扰,与PI控制相比,系统响应时间和调节时间分别提高6%和18%,抗干扰性能提升了7%,有效提升了控制精度和动态性能。

电路板外壳注塑Moldflow工艺优化与模具制造技术

通过分析注塑充填的基础理论,确定了提高产品质量的思路。根据电路板外壳的结构特点及成型要求,设计了注塑成型浇注系统和冷却系统。利用Moldflow模流分析软件和正交试验理论,以体积收缩率、缩痕指数及翘曲变形量为评判指标,优化了熔体温度、充填时间、保压时间、冷却时间、开模时间、注射压力和保压压力7个工艺参数,得到了最佳的注塑成型工艺参数。设计并制造出电路板外壳的成型零件,并对滑块的制造工艺进行了详细的分析,通过生产试制出了合格的塑件,验证了正交试验方案的科学性,模拟结果可以用于实际生产中。

中国与“一带一路”沿线国家农产品贸易潜力分析——基于HM指数及随机前沿引力模型

通过HM指数分析中国与＂一带一路＂沿线国家农产品贸易依赖程度,发现两者农产品贸易仍有较大提升空间。运用随机前沿引力模型探讨了2005年～2014年中国与30个沿线国家农产品贸易潜力及其影响因素。结果表明：人口总量、人均GDP都与农产品贸易潜力呈显著正向相关,而地理距离与农产品贸易潜力呈显著负向相关;自贸协定、航运条件及运输设备是农产品贸易发展的有利因素,而关税程度、结关时间和投资开放度则是农产品贸易发展的阻碍因素。最后提出促进农产品贸易发展的对策。

基于视觉智能车辆的自适应图像阈值标定

视觉技术已经广泛地应用于智能车巡航系统中,其中图像处理是提取道路信息的重要途径,而图像阈值是其中一个重要的参数。文章提出一种自适应图像阈值的算法,解决了在实际环境中,由于受到光线等因素影响而带来的阈值变化,实验证明效果良好。

Bang-Bang和PID结合控制在智能车调速系统中的应用

将Bang-Bang和PID结合控制应用于智能车调速系统中,有效地提高了系统的动态响应速度,同时PID控制也能在一定程度上消除Bang-Bang控制在调速中的抖动,实验证明调速效果良好。

高原地区Salter截骨及股骨旋转截骨治疗先天性髋关节脱位

目的分析Salter截骨及股骨旋转截骨治疗先天性髋关节脱位的效果。方法 2011年5月～2014年12月我院收治16例22髋先天性髋关节脱位患者,均行Salter截骨及股骨粗隆下旋转截骨手术治疗。术后辅助应用髋人字石膏固定8～12 w,随访2～36个月,平均18个月。对高原地区先天性髋关节脱位发病机制、治疗方法及效果进行回顾性分析。结果全部患者伤口一期愈合,16例病例均获随访,股骨头中心性复位12例18髋,髋关节僵硬1例1髋,1例1髋再脱位,2例2髋发生股骨头坏死、髋臼发育不良。临床疗效评价,优12例18髋,良1例1髋,差3例3髋。结论在高原地区应用Salter截骨及股骨粗隆下旋转截骨治疗先天性髋关节脱位,可使患肢功能得到较为明显改善,提高患儿生活质量。

改进简化的Zigbee无线协议在农业物联网中的应用

随着农业信息化的发展,物联网技术在农业中得到了广泛地研究应用。标准的Zigbee协议广泛地应用于物联网中,但标准协议栈比较大,故对移植的硬件有一定的要求。为了降低实际农业物联网系统的应用成本,本文在标准协议的基础之上得到改进简化的Zigbee协议。最后在CC2430的无线平台上进行测试,实验证明改进简化的Zigbee无线协议能稳定可靠的运行。

高层建筑结构设计中存在的问题及其措施

结构设计对于高层建筑的整体安全性具有重要意义,除此以外高层建筑结构的养护也是非常重要的。本文中笔者主要就高层建筑结构的设计提出问题和措施,希望能给同行带来一些帮助。

慢性应激通过增加齿状回的促肾上腺皮质激素释放因子减轻阿尔茨海默病样大鼠空间学习记忆损伤

目的:观察慢性应激(CS)对阿尔茨海默病(AD)样学习记忆损伤模型大鼠海马齿状回(DG)的促肾上腺皮质激素释放因子(CRF)及其1型受体(CRFR1)的影响,并探讨CRFR1在CS引起的AD样模型大鼠空间学习和记忆能力改变中的作用。方法:雄性Wistar大鼠随机分为对照(CON)组、AD模型(AD)组和AD给予CS(AD+CS)组,每组7只。用侧脑室单次注射链脲佐菌素联合长期腹腔注射D-半乳糖(每天1次,共6周)的方法制备AD样学习记忆损伤模型大鼠;AD+CS组大鼠在D-半乳糖注射的后4周,每天随机给予一种应激原刺激。Morris水迷宫评估大鼠的空间学习和记忆能力;免疫组织化学染色观察海马Aβ_(1-42)的表达;ELISA检测DG区CRF的水平;Western blot法观察DG区CRFR1表达。之后,AD大鼠DG区注射CRFR1阻断剂R121919,观察其对CS条件下的AD样模型大鼠空间学习和记忆能力的影响。结果:与CON组比较,AD样模型大鼠的空间学习和记忆能力显著下降,且海马区Aβ_(1-42)沉积增多;而给予CS可缓解AD样模型大鼠的空间学习记忆障碍,减少海马Aβ_(1-42)沉积。与CON组比较,AD组大鼠DG区CRF水平和CRFR1表达均显著降低(P<0.05),而AD+CS大鼠DG区的CRF水平和CRFR1表达均显著高于AD组(P<0.05)。大鼠DG区微量注射R121919显著损伤CS条件下AD大鼠的空间学习和记忆能力(P<0.05)。结论:CS增加AD样模型大鼠DG区CRF水平,后者通过激活CRFR1减轻AD样模型大鼠的空间学习和记忆功能损伤。

肝硬化结节与小肝癌的影像学鉴别诊断

近年来，肝细胞癌（Hepatocellular carcinoma，HCC）的发病率在全世界呈上升趋势，并以其高病死率严重地威胁着人类的健康，故HCC的早期诊断也成为医学界的前沿课题．而影像医学以其无创性和直观性在其中起着至关重要的作用。近年来，随着CT、MRI机器性能、扫描技术和比剂的高速发展，人们不仅能够发现更多、更小的肝癌病灶．而且诊断的准确性也明显提高。

农田水利投资绩效研究概述

对农田水利投资绩效的文献资料进行梳理和分析,发现目前国内外对农田水利投资绩效研究主要集中在农田水利投资绩效的评价方法、数据包络模型在农田水利投资绩效分析中应用、农田水利投资绩效评价指标体系、农田水利投资绩效的影响因素等方面。其中,农田水利投资绩效的评价方法、数据包络模型在农田水利投资绩效分析中应用和农田水利投资绩效评价指标体系的研究比较充分,而农田水利投资绩效的影响因素研究相对不足,尤其是投资结构对农田水利投资绩效的影响大多数只停留在定性分析层面,定量分析明显不足,因此,有必要对投资结构对农田水利投资绩效的影响进行计量分析,以探讨投资结构对农田水利投资绩效产生影响的机理。

电压型馈线自动化系统应用与实践

近几年来,配网自动化技术的应用和发展已成为各供电企业较为关注的热点问题。以佛山市顺德区为例,在结合配网自动化试点应用运行情况的基础上,阐述了电压时间型的馈线自动化开关的技术特点、工作原理,总结了该技术的应用与实践情况。