基于直流电机电压设计的单关节机器人运动控制系统

机器人学是融合了机械、电子、自动化、计算机软件等技术的综合学科,机器人动力学建模过程涉及电机的电气特性描述与连杆能量特性描述,本文采用欧拉-拉格朗日方程推导单关节机器人连杆转动角度与力矩映射关系,并将电机动态特性考虑在内,构造出基于直流电机电压设计的单关节机器人动力学模型,同时针对该模型设计了电压控制器,采用李亚普洛夫函数证明了该控制器的有效性与跟踪误差的收敛性,本文的研究成果可作为机器人控制相关课程的部分内容,从机器人建模-控制器设计-稳定性、收敛性证明的串级联系展示了常规的机器人系统的研究过程。

晚期癌症患者对预立医疗照护计划的接受度及其影响因素研究

目的了解癌症晚期患者接受预立医疗照护计划的程度及影响因素,为预立医疗照护计划的推广与发展提供参考。方法采用便利抽样方法,于2020年1月-2021年6月对云南省某三级甲等医院104例晚期癌症住院患者采用一般资料调查表、预立医疗照护计划接受程度问卷进行调查,分析不同人群对预立医疗照护计划的接受度及其影响因素。结果晚期癌症患者对预立医疗照护计划接受度得分为(71.66±8.08)分,处于中等偏上的水平;晚期癌症患者预立医疗照护计划接受度得分高于肺癌患者、癌症患者、骨髓异常增生综合征患者、社区老年慢性病患者、心力衰竭患者、养老机构慢性病老年人、重症监护室患者、住院老年HIV/AIDS患者,差异有统计学意义(P<0.05);晚期癌症患者预立医疗照护计划接受度得分与老年患者比较,差异无统计学意义(P>0.05)。单因素分析显示,文化程度、住院次数、是否经历过抢救是晚期癌症患者预立医疗照护计划接受度得分的影响因素。多元线性回归分析显示,文化程度、住院次数、抢救经历是晚期癌症患者预立医疗照护计划接受度的独立影响因素。结论晚期癌症患者对预立医疗照护计划的接受度处在中等偏上的水平,且有不同的影响因素,医疗工作者要有针对性的进行宣教,以提升其接受程度,推动其发展。

基于ROS的全向轮自主移动底盘平台研制

针对机器人移动底盘在复杂环境中响应速度慢、缺乏自主移动能力的问题,研制了一种基于ROS的全向移动四轮自主导航底盘平台。该平台包含移动机器人机械底盘、激光雷达、ROS驱动的软件系统,采用STM32F407单片机系统作为软硬件转化的中间层。机械底盘设计采用“井”字构型框架,包含4个由大疆3508电机驱动的全向轮,上层ROS主机接收传感器信号并完成运动解算后通过单片机系统与底盘电机通信,并借助激光雷达和里程计实现了SLAM定位与导航,从而完成整体控制流程。系统测试结果表明,研制的ROS驱动全向轮自主移动平台响应速度快、运动平稳,在复杂环境中自主移动能力强,具有较好的精确性与鲁棒性。