一种基于Lyapunov的机器人直角坐标系轨线控制

本文提出一种可以使机器人直接跟踪直角坐标轨线而无须进行坐标变换的控制方法.文中将讨论这种方法的物理意义,证明Lyapunov全局稳定性,并给出在PUMA 560模型上进行模拟实验的结果.

一种用于机器人的物体运动参数快速识别方法

为了使机器人能跟踪并抓取运动目标，实时给出目标物的运动参数是首要问题，也是个困难的问题。本文给出一种物体二维运动的快速估计算法，不需要抽取物体特征，也不需要事先知道物体的模型，而是通过运动物体序列图像的复数矩与运动参数之间的关系，来恢复物体的二维运动．该算法与基于傅里叶描述子的运动估计方法进行了比较，证明了算法的快速性和准确性。

用阻尼伪逆法控制冗余度机器人的一种新方案

提出一种带次级性能指标优化的阻尼伪逆控制方案，它是通常的阻尼伪逆解的扩展形式．使用文中给出的方案和阻尼因子、优化因子选择法，冗余度机器人的灵活性有望得到更为有效地利用．基于奇异值分解（ＳＶＤ）方法，还提供一种高效并行算法，以利于在实际的机器人控制系统中实施．

一般平面机器人的工作空间分析

本文讨论一般的旋转关节平面机器人的工作空间问题，给出了作为工作空间的圆环区域的内、外半径及圆环自身的半径（厚度）。

梯度投影法应用于冗余机器人分解运动速度控制的新方案

本文讨论分解运动速度控制框架下将梯度投影法应用于冗余机器人控制的有关问题．实施梯度投影法的关键之一是自运动大小的选择．本文先分析了确定自运动大小的现有方法的优缺点，然后提出按机器人关节配置奇异程度来确定自运动优化因子的思想和方案．这种新方案与原有的动态优化方案相比，更有利于快速、并行的实施，文中给出了相应的计算思路．计算机仿真比较了该方案与固定优化因子方案的控制结果．

弧焊机器人视觉系统

视觉传感控制是发展自适应机器人的一项关键技术.本文以弧焊机器人为背景,总结了视觉传感跟踪控制的发展过程,重点分析了弧焊机器人视觉系统的核心技术——3维信息获取及处理方法.

机器人在任务空间的变结构跟踪控制

本文提出了一种面向任务空间的机器人变结构控制算法,该算法不需要从任务空间到关节空间的坐标变换,直接利用任务坐标计算控制力矩。变结构控制的主要思想在于将复杂的切换条件问题离线进行,从而庞复的动力学实时控制的计算问题可以迎刃而解。

一种基于多相关滤波器组合的目标跟踪方法

针对复杂跟踪环境条件下目标的跟踪失败问题,提出一种基于多相关滤波器组合的目标跟踪方法.首先2个分别采用颜色属性(Color Name,CN)特征和方向梯度直方图(Histogram of Oriented Gradient,HOG)特征的核相关滤波器(Kernelized Correlation Filter,KCF)通过自适应融合手段进行响应图信息融合,确定目标的预测位置;然后通过以目标区域为基础进行多尺度采样,提取CN-HOG拼接特征构建尺度相关滤波器,得到目标的最佳尺度;最后设计了模型的自适应更新策略,通过判断目标是否发生遮挡来决定是否在当前帧进行模型更新.在50组视频序列上对所提算法与6种当前主流的相关滤波跟踪算法进行了实验.实验结果表明,在复杂的跟踪环境条件下,所提算法取得了最好的跟踪精度和成功率,能够有效处理目标遮挡和尺度变化等问题,且具有较快的跟踪速度.

基于ELM和核相关滤波器的自适应目标跟踪算法

针对传统的核相关滤波器(KCF)跟踪算法在目标快速运动、尺度变化和遮挡情况下通常会导致跟踪失败的问题,在传统的KCF算法的基础上引入极限学习机(ELM),提出一种基于ELM和KCF的自适应目标跟踪方法。根据过去时刻的目标位置信息,利用ELM预测出当前帧目标的可能位置;在该位置上以目标区域为基础进行多尺度目标图像特征采样,通过KCF确定目标的最终位置和最佳尺度;通过计算目标位置响应图的振荡程度来自适应地改变模型的更新速率。在36组公开视频序列上对所提算法与6种当前主流的相关滤波跟踪算法进行了实验,所提算法取得了最好的跟踪精度和成功率,能够有效处理目标遮挡、快速运动和尺度变化等问题,具有较为重要的理论研究和应用价值。

考虑乘客感知的公交驻站和限流组合策略研究

为了预防公交“串车”现象,提高乘客感知满意度,基于预测控制提出一种考虑公交乘客动态感知的驻站与限流组合策略.建立以公交线路上总乘客感知等待时间最小为优化目标的预测控制决策模型,运用差分进化算法求解目标站点的最小驻站时长和限流人数.建立元胞自动机仿真模型,对比不考虑乘客感知的驻站、限流、驻站限流策略与考虑乘客感知的驻站限流策略的控制效果.通过5组情景实验,对比了考虑乘客感知和不考虑乘客感知的驻站限流策略对线路乘客到达率和下车比例波动性的适应性.实验结果表明,考虑乘客感知的驻站限流策略更有利于减少乘客感知等待时间,对线路乘客到达率和下车比例波动性具有较优的适应性.

汽车变速器常见故障及维修对策

在汽车工业技术日趋成熟的今天,有一些问题仍旧无法避免。所以汽车故障非常常见。而在众多故障中,变速器故障比较隐蔽,维修难度大,对很多专业人士造成困扰。

汽车自动变速器使用现状及趋势研究

变速器是汽车传动系统关键部件之一。随着研发的不断深入,技术不断升级,车辆性能逐步提升,信息化、智能化技术不断加强,搭载自动变速器的车辆占比正在逐渐提高并进一步发展,自动变速器的发展和壮大是不可改变的潮流。