高分辨率桥梁裂缝图像实时检测

针对现有桥梁裂缝检测算法实时性弱、可靠性差等问题,提出一种嵌入式平台上的实时检测算法。使用移动平均法粗分割,依据几何特征和区域生长法再分割,定位候选裂缝片段;基于裂缝先验条件,建立双判别准则的裂缝聚合模型,递归合并裂缝片段并抑制干扰。实验表明,算法能有效提取细小裂缝,抑制不均匀光照和污渍等复杂背景干扰,识别性能与数种现有算法相比提高115%以上;在嵌入式开发板上处理1500万像素的图像仅耗时1.73 s。

基于回溯的室内机器人完全遍历路径规划

完全遍历路径规划算法得到越来越多的关注。提出一种基于回溯的双向完全遍历路径规划算法,根据工作环境的纵横比,选择合适的局部遍历优先级采用牛耕法完成局部覆盖,采用改进的A*算法规划出从临界点到回溯点的无碰撞路径完成区域转移,实现工作环境的全覆盖,当回溯点个数为零时,机器人就完成了对地图的完全覆盖。仿真表明,与BA*和B-Theta*算法相比,在横向距离大于纵向距离如30×50的地图上,转弯次数减少15%,且能实现完全覆盖,回溯点的个数减少81%,重复路径长度减少5%。新算法有较好的参考和应用价值。