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四旋翼无人机悬停飞行自适应PD控制器设计
被引量:
1
1
作者
李艾棠
谭功全
郭金虎
《四川理工学院学报(自然科学版)》
CAS
2017年第6期54-60,共7页
提出一种基于模型参考的自适应PD控制器设计方法,用于质量可变的四旋翼无人机的悬停飞行控制。由无人机的动力学方程对悬停飞行时姿态角近似处理得出参考模型,根据参考模型选取一个与实际系统相似并且有期望动态特性的二阶系统。基于Lya...
提出一种基于模型参考的自适应PD控制器设计方法,用于质量可变的四旋翼无人机的悬停飞行控制。由无人机的动力学方程对悬停飞行时姿态角近似处理得出参考模型,根据参考模型选取一个与实际系统相似并且有期望动态特性的二阶系统。基于Lyapunov稳定性理论的方法,通过被控对象的输出与参考模型输出之间的误差确定控制器的参数,当被控对象参数发生变化时,自适应机构通过参数估计调整PD控制器的输出,使被控对象参数的估计值总能跟踪其实际值,并分别与常规的PD控制器和加入了限速补偿环节的PD控制器进行仿真实验对比。结果表明,该控制器的控制信号比常规的PD控制器超调量小;比加入了限速补偿环节的PD控制器调节速度快,稳定性更好。对于四旋翼无人机的悬停有更好的控制效果。
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关键词
四旋翼无人机
比例微分控制器
悬停飞行
自适应
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职称材料
多传感器信息融合技术在无人机飞行状态估计中的应用研究
被引量:
1
2
作者
郭金虎
谭功全
李艾棠
《计算机与网络》
2017年第19期46-47,共2页
无人机在飞行过程中需要利用一系列的传感器对其当前的飞行状态进行估计,通常采用气压计测量其飞行高度,用GPS(全球定位系统)或北斗系统来定位其水平位置,用IMU (惯性测量单元)对其姿态进行估计.控制系统通过当前时刻的飞行状态来...
无人机在飞行过程中需要利用一系列的传感器对其当前的飞行状态进行估计,通常采用气压计测量其飞行高度,用GPS(全球定位系统)或北斗系统来定位其水平位置,用IMU (惯性测量单元)对其姿态进行估计.控制系统通过当前时刻的飞行状态来进行相应的控制,对无人机的姿态进行修正,以完成预定的飞行任务。
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关键词
多传感器信息融合技术
状态估计
飞行状态
无人机
全球定位系统
惯性测量单元
应用
控制系统
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职称材料
基于期望动态的无人机悬停飞行PD控制器设计
3
作者
郭金虎
谭功全
李艾棠
《宜宾学院学报》
2017年第12期38-41,共4页
提出一种基于期望动态的PD控制器设计方法用于四旋翼无人机的悬停飞行控制.四旋翼无人机的动力学模型在悬停飞行时的线性模型可以简化为一个二重积分过程.在考虑传感器滞后或处理器延迟情况下,基于期望闭环动态特征方程对PD控制器进行...
提出一种基于期望动态的PD控制器设计方法用于四旋翼无人机的悬停飞行控制.四旋翼无人机的动力学模型在悬停飞行时的线性模型可以简化为一个二重积分过程.在考虑传感器滞后或处理器延迟情况下,基于期望闭环动态特征方程对PD控制器进行参数整定,同时,对输入饱和引起响应超调的现象进行了仿真分析.仿真表明,所提出的PD控制方法对四旋翼无人机悬停飞行是有效的,其飞行动态响应具有满意性能.
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关键词
四旋翼无人机
比例微分控制器
悬停飞行
期望动态
输入饱和
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职称材料
题名
四旋翼无人机悬停飞行自适应PD控制器设计
被引量:
1
1
作者
李艾棠
谭功全
郭金虎
机构
四川理工学院自动化与信息工程学院
出处
《四川理工学院学报(自然科学版)》
CAS
2017年第6期54-60,共7页
基金
四川省教育厅科研基金(12ZA097
14ZA0205)
文摘
提出一种基于模型参考的自适应PD控制器设计方法,用于质量可变的四旋翼无人机的悬停飞行控制。由无人机的动力学方程对悬停飞行时姿态角近似处理得出参考模型,根据参考模型选取一个与实际系统相似并且有期望动态特性的二阶系统。基于Lyapunov稳定性理论的方法,通过被控对象的输出与参考模型输出之间的误差确定控制器的参数,当被控对象参数发生变化时,自适应机构通过参数估计调整PD控制器的输出,使被控对象参数的估计值总能跟踪其实际值,并分别与常规的PD控制器和加入了限速补偿环节的PD控制器进行仿真实验对比。结果表明,该控制器的控制信号比常规的PD控制器超调量小;比加入了限速补偿环节的PD控制器调节速度快,稳定性更好。对于四旋翼无人机的悬停有更好的控制效果。
关键词
四旋翼无人机
比例微分控制器
悬停飞行
自适应
Keywords
four-rotor unmanned aerial vehicle
proportional differential controller
hover flight
adaptive
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
多传感器信息融合技术在无人机飞行状态估计中的应用研究
被引量:
1
2
作者
郭金虎
谭功全
李艾棠
机构
四川理工学院
出处
《计算机与网络》
2017年第19期46-47,共2页
文摘
无人机在飞行过程中需要利用一系列的传感器对其当前的飞行状态进行估计,通常采用气压计测量其飞行高度,用GPS(全球定位系统)或北斗系统来定位其水平位置,用IMU (惯性测量单元)对其姿态进行估计.控制系统通过当前时刻的飞行状态来进行相应的控制,对无人机的姿态进行修正,以完成预定的飞行任务。
关键词
多传感器信息融合技术
状态估计
飞行状态
无人机
全球定位系统
惯性测量单元
应用
控制系统
分类号
TP202 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
基于期望动态的无人机悬停飞行PD控制器设计
3
作者
郭金虎
谭功全
李艾棠
机构
四川理工学院自动化与信息工程学院
出处
《宜宾学院学报》
2017年第12期38-41,共4页
基金
四川省教育厅科研基金(12ZA097
14ZA0205)
文摘
提出一种基于期望动态的PD控制器设计方法用于四旋翼无人机的悬停飞行控制.四旋翼无人机的动力学模型在悬停飞行时的线性模型可以简化为一个二重积分过程.在考虑传感器滞后或处理器延迟情况下,基于期望闭环动态特征方程对PD控制器进行参数整定,同时,对输入饱和引起响应超调的现象进行了仿真分析.仿真表明,所提出的PD控制方法对四旋翼无人机悬停飞行是有效的,其飞行动态响应具有满意性能.
关键词
四旋翼无人机
比例微分控制器
悬停飞行
期望动态
输入饱和
Keywords
QUAV
PD controller
hovering flight
expected dynamic
input saturation
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
四旋翼无人机悬停飞行自适应PD控制器设计
李艾棠
谭功全
郭金虎
《四川理工学院学报(自然科学版)》
CAS
2017
1
下载PDF
职称材料
2
多传感器信息融合技术在无人机飞行状态估计中的应用研究
郭金虎
谭功全
李艾棠
《计算机与网络》
2017
1
下载PDF
职称材料
3
基于期望动态的无人机悬停飞行PD控制器设计
郭金虎
谭功全
李艾棠
《宜宾学院学报》
2017
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
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引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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