多项式加减速的NURBS插补控制方法

针对S曲线加减速方法中的加加速度(Jerk)阶跃变化,导致机床系统在运动过程中冲击和振动等问题,提出了多项式5段加减速的NURBS插补控制方法。该方法采用辛普森自适应积分方法计算曲线长度,并以最大向心加速度、最大弓高误差作为约束条件,将曲线自适应分段。计算出分段曲线各项参数值,对应于多项式加减速规划中的加减速类型和确定加减速时间。在相同插补周期下,与S曲线5段加减速控制方法进行仿真实验对比,结果表明所提方法满足了最大弓高误差、加加速度等限制条件,且规划后的加速度和加加速度曲线连续有规则变化,速度和加速度曲线表现更柔和,使得机床系统有良好的加减速柔性。

大湾区校长:对新时代学校领导者的新认识

2024年,《粤港澳大湾区发展规划纲要》发布5周年。5年来,大湾区教育立足改革开放前沿阵地,辐射珠三角、面向全国,展现出前所未有的发展活力,为教育强国建设贡献了一份大湾区力量。广东地处粤港澳大湾区腹地,社会经济文化样态多元,教育发展环境复杂多样,在实行党组织领导的校长负责制背景下,需要更深入探讨书记校长的角色定位与使命担当。本期,我们邀请来自广东各地的书记校长,畅谈他们对新时代书记校长角色定位的新认识,讲述他们扎根于鲜活校园生活的学校实践。他们求索的精神、务实的姿态,也从侧面反映了新时代奋斗在一线的书记校长们的精神面貌和办学现状。