驱动力矩受限下双臂空间机器人轨迹跟踪控制

讨论基座姿态、位置均不控的自由漂浮双臂空间机器人在关节驱动力矩受限下其关节协调运动的控制问题.运用拉格朗日第二类方程并耦合动量守恒关系建立动力学方程.尔后,设计了基于饱和函数的控制方案,该方案引入具有饱和特性的双曲正切函数来控制关节力矩幅值.最后,根据奇异扰动系统稳定性理论将系统分为降阶系统和边界层系统,分别利用李雅普诺夫函数证明其在原点呈指数稳定.数值仿真进一步表明该方案的有效性和优越性.

室外培养微藻生物质光反应器及反应效率

通过分析和比较文献数据,以户外微藻培养为基准,建立微藻室外封闭培养的光反应计算模型,对管式微藻反应器的光吸收效率、光合作用效率以及生长模型进行计算,针对不同的光照条件计算反应器的管径等参数,为微藻过程开发利用提供基础数据。

钢桥面铺装技术探讨

钢桥面铺装工程在世界上仍处于研究和发展阶段,我国的钢结构桥梁正处于迅速的发展期间,钢桥面铺装工程是钢桥面发展的重要环节.笔者通过对某大桥钢桥面铺装技术研究的工作,探讨了钢桥面铺装中的一些情况.

控制受限下双臂空间机器人的改进反馈控制方法

针对实际双臂空间机器人控制系统的驱动输入控制力矩受限的情况下,提出了一种改进位置输出反馈的轨迹跟踪控制算法。通过引入一阶线性滤波器,设计一种基于速度估计的位置输出的控制算法,该控制算法以伪速度信号来代替真实速度,避免测量速度带来的误差。在此基础上,引入饱和反正切函数设计一种新型的改进位置输出反馈的有界控制器,以实现系统控制输入力矩的受限。通过对基座姿态受控、位置不受控的漂浮基双臂空间机器人系统进行仿真,验证了所提出的改进反馈控制方法的有效性。

重庆市民间投资现状分析与对策建议

2018年以来,重庆市以习近平新时代中国特色社会主义思想为指导,认真贯彻习近平总书记在民营企业座谈会上重要讲话精神,贯彻落实党中央、国务院关于支持民营经济发展的一系列决策部署,坚持把促进民间投资作为大力发展非公有制经济的重要抓手。

加强水污染防治 促进科学发展——太湖蓝藻事件的警示

今年入夏以来，因太湖富营养化加剧、气候异常、水位偏低等诸多因素，导致江苏省无锡市区域内太湖蓝藻提前暴发，无锡市饮用水源大面积污染，自来水供应几近瘫痪。客观分析，此次太湖突发性生态灾害，是天灾更是人祸，整个太湖流域地区都有责任。小小蓝藻在一夜之间让无锡地区人民群众的生活受到严重威胁，再次敲响了水环境保护和供水安全的警钟，提醒各级政府亟待解决好经济发展和环境保护关系。对于“求突破、上台阶、大发展”的重庆来讲，有着特殊的警示作用。

“实用性阅读与交流”任务群教学策略探微

在高中语文教学中,教师要把握住“实用性阅读与交流”任务群的特点,合理设计教学策略,引导学生对比文本、应用网络文体趣味表达、结合时事新闻主题评述、开展主题活动、结合社会实践学以致用,这些方法都体现了任务群教学以“任务”为导向,以“群”为学习形式的特点,能较好地提升教学效果。

管道式微藻光生物反应器设计

设计了一种实验室200 L规模的管道式微藻光生物反应器,包括不锈钢底座及支架、光反应管、溶氧解析槽、循环系统、进气系统、光照系统及清洗装置。光反应管采用有机玻璃材质,管径10 cm。反应器的有效容积为200 L,采用日光灯灯组为光源系统,以低速离心泵配合变频器控制循环流速,以鼓入空气或二氧化碳微泡形式补充碳源,采用自制的微藻附壁清洗器,能方便、快速清洗光反应管内壁。实验证实,利用此装置培养微藻明显优于传统小规模的三角瓶微藻培养。

改革路桥收费体制 营造良好投资环境

改革开放前，重庆路桥建设完全依赖国家财政拔款，发展十分缓慢。尤其是主城江北区、渝中区、南岸区被两江分隔，交通十分不便。长江和嘉陵江上分别只有一座大桥，一些地方要靠渡船摆渡汽车过河，快速的交通工具发展与缓慢的渡船摆渡形成强烈的反差。交通问题成为严重制约重庆市主城区经济发展的“瓶颈”。在当时的条件下，要有效改善重庆的投资环境和发展环境，

加快公用事业改革 服务重庆更快发展

直辖以来，重庆市工业化、城镇化、市场化步伐显著加快，经济综合实力快速上升，基础设施投入逐年递增，配套设施进一步完善，但与经济社会发展水平和广大市民日益增长的公共品需求相比，社会事业发展速度不均衡，公共服务领域供需矛盾突出，市民看病难、上学难等问题依然反映强烈。要实现“执政为民，服务发展”，必须加快推进公用事业改革，提高公共服务水平，服务重庆更快更好发展。

肝豆灵抑制Notch信号通路干预铜负荷致肝纤维化大鼠肝脏上皮-间质转化

目的探讨肝豆灵抑制Notch信号通路干预铜负荷大鼠肝纤维化上皮-间质转化(epithelial-mesenchymal transition,EMT)的作用机制。方法将雄性SD大鼠40只随机分为正常组,模型组,肝豆灵小、中、大剂量组,除正常组给予正常饲料外,其他各组喂饲硫酸铜饮食复制铜负荷大鼠肝纤维化模型。检测血清丙氨酸氨基转移酶(alanine aminotransferase,ALT)、天冬氨酸氨基转移酶(aspartate aminotransferase,AST)、碱性磷酸酶(alkaline phosphatase,ALP)、透明质酸(hyaluronic acid,HA)水平及肝组织羟脯氨酸(hydroxyproline,Hyp)含量;分别采用苏木精-伊红染色和Masson染色观察肝组织病理损伤及胶原沉积状况;采用RT-PCR检测肝组织转化生长因子-β1(transforming growth factor beta 1,TGF-β1)、Jagged1、Notch1、Notch3、Snail mRNA,采用Western blot检测Hes1、E-cadherin蛋白表达水平,采用免疫组织化学法检测α-SMA表达水平。结果与正常组比较,模型组血清ALT、AST、ALP、HA水平及肝组织Hyp、胶原纤维含量均显著升高(P<0.05),肝组织TGF-β1、Jagged1、Notch1、Notch3、Snail mRNA表达水平以及肝组织Hes1、α-SMA蛋白表达水平显著升高(P<0.05),E-cadherin蛋白表达水平显著降低(P<0.05);与模型组比较,肝豆灵中、大剂量组E-cadherin蛋白表达水平显著升高(P<0.05),其余上述指标均显著降低(P<0.05)。结论肝豆灵通过抑制Notch信号通路,干预EMT环节,减少肌成纤维细胞转化生成及活化增殖,降低胶原纤维沉积而抗肝纤维化。

Jagged/Notch信号通路在铜负荷大鼠肝纤维化发生过程中的作用

目的探讨Jagged/Notch信号通路在铜负荷大鼠肝纤维化发生发展中的作用。方法雄性SD大鼠36只随机分为对照组、模型组,模型组按造模后不同时间分为8、12、16、20、24周5个亚组,每组6只。模型组喂饲含1.5g/kg硫酸铜的粉状饲料和0.185%硫酸铜去离子水,观察大鼠一般情况,全自动生化分析仪测定各组大鼠肝组织血清丙氨酸氨基转移酶(ALT)、血清天冬氨酸氨基转移酶(AST)、透明质酸(HA)、层粘蛋白(LN)、Ⅲ型前胶原(PCⅢ)水平;比色法测定大鼠肝脏羟脯氨酸(Hyp)水平;HE、Masson染色法观察大鼠肝脏病理学改变;实时荧光定量PCR法检测TGF-β1、Notch1、Notch3、Hes1、Hes5mRNA表达情况;Western blot检测Jagged1、Notch3、Hes1蛋白表达情况,免疫组化方法检测Hes1、a-SMA表达情况。结果与正常组相比,模型组大鼠肝组织ALT、AST、HA水平自造模第8周开始升高,PCⅢ、LN、Hyp水平自第12周开始升高,差异有统计学意义(P<0.05),肝组织炎症及纤维化程度进行性加重,TGF-β1、Notch3、Hes1mRNA及Jagged1、Notch3、Hes1蛋白表达显著升高,差异有统计学意义(P<0.05);Hes1蛋白在模型组纤维化区域大量表达,与肌成纤维细胞标志蛋白a-SMA表达区域高度重合,两者表达量呈同步增加关系(r=0.952,P<0.05)。结论 Jagged1/Notch3/Hes1信号通路可能参与铜负荷大鼠肝纤维化的发生与发展,并与肝纤维化的严重程度密切相关。

经皮微创普通椎弓根螺钉固定技术在胸腰椎骨折治疗中的应用

目的分析经皮植入普通椎弓根螺钉治疗短节段无神经症状的胸腰椎骨折的临床应用效果。方法回顾性分析芜湖市中医院2014年1月至2020年1月接收的80例胸腰段骨折患者的临床资料,其中微创组采用经皮微创术式,开放组采用传统后路开放术式,每组各40例。比较两组手术时长、术中失血量、视觉模拟评分(VAS)、伤锥矢状面指数和椎体Cobb角变化。结果微创组的平均手术时间长于开放组,切口长度、术中出血量均少于开放组,差异有统计学意义(P<0.05),两组术后VAS评分比较,差异无统计学意义(P>0.05),两组手术对伤锥矢状面指数和椎体Cobb角的矫正比较,差异均无统计学意义(P>0.05)。结论微创植入普通椎弓根螺钉可以安全有效地治疗胸腰段骨折,虽相对开放组增加了手术时间,但能明显减少术中出血、手术切口长度,对治疗短节段胸腰椎骨折短期及中期内有明显的优势。

EPC模式下汽车厂项建设项目投资控制关键因素探究

本文以汽车厂项投资开发建设项目为对象进行研究。首先,从空间维度、造价组成、建设管理、竞争格局、项目实施、政策环境等多维度进行汽车厂项投资开发建设项目特征内涵及外围环境分析;其次,采用文本分析法,结合实践经验,多维度、全要素、前瞻性分析基于工程总承包(EPC)模式下的汽车厂项投资开发建设项目投资造价关键影响因素;再次,建立工程总承包投资造价主动控制机制,并提出综合运用技术、合约、招标、组织等策略相结合全面管控,避免投资失控;最后,结合汽车厂项工程总承包实证案例进行投资造价控制技术路线规划设计,验证投资控制效果。

浅谈公园管理中的经济效益

改革开放以来,公园建设有了很大的发展。北京市从78年的22个公园,发展到97年的132个公园。近年来,随着社会的发展,物质文明的进步,生活水平的提高,社会对公园的要求越来越高,公园的各项经费支出逐年增长,财政补贴又相对减少。以北京市园林局十大公园为例,经费支出1994年为2.2亿元,到1998年上升到4.5亿元,五年增长了一倍多,平均每年增长20%以上,而财政拨款1994年为0.9亿元,到1998年为1.5亿元,五年增长了60%。

采购施工(PC)总承包内涵特征及优劣探究

以PC总承包为对象进行研究。首先,结合PC总承包定义,从纵向、横向、实施操作维度探析其内涵本质、典型特征。其次,将PC总承包与EPC以及传统施工总承包进行优劣比较分析。再次,提出了PC交易模式图,并结合案例简要实证分析PC实施风险、应对策略。探究结果认为,在当前PC招投标法规不完善、不规范的背景下,应依法科学合理选择工程交易模式。

委托招标模式下机电产品国际招标法律风险控制

根据商务部数据统计,2017年我国机电产品国际招标项目数量和中标金额量均创历史新高。招标项目共完成24160个,同比增长11.9%;委托金额555亿美元,累计中标金额469.3亿美元,同比增长34.9%。通过国际招标进口机电产品促进了自由公平竞争,也降低了采购成本,保障了机电产品质量,促进了我国制造、交通、医疗等领域的发展,对保护国家、社会利益的有重要意义。此外,我国商务部等行政主管部门为了适应新形势下采购的需要,不断完善机电产品国际招标的法律法规体系,如对旧版《机电产品国际招标投标实施办法》(13号令)进行了修订或删除,于2014年2月份出台了新版《机电产品国际招标投标实施办法(试行)》(商务部1号令),并出台和完善了相关配套文件,如《机电产品国际招标代理机构监督管理办法(试行)》、《机电产品国际招标投标“双随机一公开”监管工作细则》等文件,并对涉及到招投标的规范性文件进行了全面清理,出台了关于修改部分规章和规范性文件的决定。这为机电产品国际招投标市场的发展提供了保障和健康环境。笔者近年来参与了大量不同类型的机电产品国际招标活动,针对目前现有的国际招标法律法规体系下,从实践角度介绍了从事国际机电产品招标可能存在的法律责任风险,并与行政监督主管部门、业主方等各方进行交流后,提出了处理方式、注意事项。

浅谈“文化建园”的重要性和迫切性

在改革开放与市场经济的条件下,提出"文化建园"具有重要的现实意义和历史意义。 "文化建园"我认为它包含四点含义:第一,什么是文化。文化是人类在社会历史发展过程中所创造的物质财富和精神财富的总和,特指精神财富。文化又是一种历史现象。

“装配式建筑+工程总承包”投资建设管理模式探究

结合近期有关学者对装配式建筑及工程总承包相关理论的研究情况,本文基于实践角度,指出“装配式建筑+工程总承包”投资开发建设管理模式实施成功关键要素包括:把握分析政策环境、投资开发建设原则、发包前置条件、风险识别及控制、采购招标管理要点等。同时,结合案例,佐证分析把握该模式关键要素的适用性及可操作性,提出了该模式的实施启示及建议。

水利泵组招标模式及操作流程分析

本文结合大型泵站泵组及附属设备采购及安装项目特点,对其招标采购模式进行了分类归纳及定义,并结合国家和地方相关招标投标法律,分别对几种招标模式进行法理依据及合规性分析,提出其操作流程、关键注意事项要点、优缺点及适用范围。文章可为采购人、招标代理机构、项目管理人员进行大型泵站泵组或类似机电设备采购及安装项目的采购提供参考。