视觉机器人的零件识别与抓取方法研究

为了满足视觉机器人能够精准抓取平面零件的需求,提出一种加入深度学习算法的零件识别与定位方法。首先,利用YOLOv4-tiny目标检测算法对目标物体进行识别,并提取出感兴趣区域(Region of Interest,ROI)送入PSPnet语义分割网络中进一步提取ROI。然后,将ROI区域进行亚像素级的模板匹配,并计算目标物体的深度信息。在目标物体中心坐标求解中,以ROI区域的最大内接圆的圆心作为目标物体的中心。最后,利用D-H法对机器人进行运动学解算,并进行抓取试验。实验结果表明:该方法的深度误差率大约为0.72%,视觉机器人抓取零件成功率达到91%,具有较高的定位精度和抓取成功率,可以满足实际工业分拣搬运需求。

VOC的危害及回收与处理技术

介绍了挥发性有机化合物VOC的来源、种类及其危害，简述了包括冷凝、吸附、吸收、膜分离等回收技术和燃烧、低温等离子体、光催化降解、微生物净化等处理技术。

刺五加黄酮类化合物的研究现状及发展

近年来,国内外对植物中黄酮类化合物的研究越来越深入,随着分子生物学、化学分析学等相关科学的相互渗透,对黄酮类化合物的提取及药理作用都有了很大进展,逐渐发现黄酮类化合物不仅是天然活性成分中极具应用潜力的资源之一,而且是低毒甚至无毒的药用成分,成为医学界的热门研究。刺五加黄酮类化合物是从刺五加的花、叶及果实等各个部位中提取分离出的一类生物活性黄酮类化合物。阐述了刺五加黄酮类化合物的提取分离、纯化、结构及药理作用等,为以后黄酮类化合物的更深入研究奠定基础。

莫沙必利治疗功能性消化不良的临床疗效和安全性分析

目的探讨莫沙必利治疗功能性消化不良的疗效及安全性,为临床治疗提供理论依据。方法选取2013年2月∽2014年2月来院治疗的功能性消化不良患者96例作为研究对象,按治疗方法的不同,分为对照组和观察组,各48例,对照组给予多潘立酮治疗,观察组给予莫沙必利治疗,观察对比两组患者的临床效果、不良反应发生情况及复发情况。结果观察组的总有效率为95.83%,对照组的总有效率为79.17%,差异有统计学意义（P〈0.05）;观察组不良反应发生率为4.17%,对照组不良反应发生率为8.33%,但差异无统计学意义（P〉0.05）;观察组治疗1个月、3个月的复发率分别为16.67%、29.17%,略低于对照组的18.75%、33.33%,但差异无统计学意义（P〉0.05）;观察组治疗6个月的复发率为31.25%,低于对照组的45.83%,差异有统计学意义（P〈0.05）。结论功能性消化不良采取莫沙必利治疗的临床效果显著,且安全性好。

奥美拉唑治疗儿童上消化道出血的临床效果及安全性分析

目的分析奥美拉唑治疗儿童上消化道出血的临床疗效及安全性。方法选取于2013年1月~2014年1月来院治疗的上消化道出血患儿86例作为研究对象,均经胃镜检查确诊,按治疗方法的不同,分为对照组（n=43）和观察组（n=43）,对照组给予法莫替丁0.9 mg/kg,每隔12h静脉注射1次;观察组给予奥美拉唑0.9 mg/kg,每隔12 h静脉注射1次。观察对比两组患者的临床效果、止血时间及不良反应发生情况。结果观察组的总有效率为97.67%,对照组的总有效率为79.07%,差异有统计学意义（P〈0.05）;观察组止血时间为（1.24±0.23）d,对照组止血时间为（2.87±0.67）d,差异有统计学意义（P〈0.05）;观察组不良反应发生率为2.33%,略低于对照组的6.98%,但差异无统计学意义（P〉0.05）。结论上消化道出血患儿采取奥美拉唑治疗的临床效果显著,止血效果好,且安全性较好。

中东铁路

引子打开中国地图可以看到,中国东北有一条T字形铁路,它是一百多年前沙皇俄国在中国领土上修筑的大清东省铁路,又称中东铁路。中东铁路是中国东北最早出现的铁路,是沙皇俄国连接欧亚两洲的西伯利亚大铁路的一部分。它穿越了我国东北大部分地区,其干线西起满洲里,中经哈尔滨至绥芬河,横穿当时的吉黑两省,南支线向西南,经宽城子(长春)、盛京(沈阳).

降低镀层应力提高键合强度

本文分析了影响键合强度的因素,介绍了保证键合强度的方法及应注意的问题。

人老志坚

哈市量具刃具厂老工人金铁夫师傅年近八旬了,他是省业余书法学院中级班优秀毕业生。金师傅只上过三年私塾,十五岁时,就到一家手工作坊当学徒。那时候,他只能泪眼汪汪地望着有钱人家的子弟在学堂里读书。每当逢年过节,有人书写对联时,他总是默默地站在一旁,看呀看,当看到书写出那苍劲。

音乐之城哈尔滨的前世今生(下)

岁月倥偬——百年音乐之城的四个段落百年间,哈尔滨的音乐形态大体经历了四个阶段,上篇所讲的便是第一阶段。在这一阶段里,大批中外音乐人才汇聚哈尔滨,形成了一个特殊的音乐生态体圈,多元并存。1946年4月28日,中国共产党领导的东北民主联军解放了哈尔滨,哈尔滨由此成为新中国解放的第一个大城市。

音乐之城哈尔滨的“前世今生”(上)

解读哈尔滨的音乐史,就是解读这座城市的精神核心,就是解读这座城市人民的心灵,也能让我们在音符里望见这座城市美好的未来。哈尔滨是联合国授予的闻名遐迩的音乐之城。从历史深处形成、升起并在百年间随着城市的发展而沉浮着的旋律,一音一符,无不承载着太多的故事。

话说纪晓岚

继电视连续剧《宰相刘罗锅》播出之后，又一部电视连续剧《铁齿铜牙纪晓岚》走上荧屏。刘墉与纪昀，都是清代乾隆时期同朝为官的大儒，而且均以其聪明睿智、幽默风趣、学识渊博而著称。历来一些街巷里坊的闲谈，茶肆书场的说词，闲情细说的调侃，往往把两人的逸闻旧事，互相穿凿，彼此附会，以至使人难分伯仲，莫辨雌雄。

发动社会力量 保护利用文物

习近平总书记提出,"历史文化是城市的灵魂,要像爱惜自己的生命一样保护好城市历史文化遗产。"这一重要指示精神告诉我们:一座城市优秀的历史文化,虽然属于该城的昨日,却是与现实的今天血脉相连,对未来的明天有极其重要的可参照的航标价值。古人云:"人事有代谢,往来成古今。江山留胜迹,我辈复登临。"

史学界的盛事——《中国历代奏议大典》评介

《中国历代奏议大典》一书已由哈尔滨出版社出版。该书是我国第一部精选精编、注释评述、篇幅巨大的历代奏议大典。由全国人大副委员长、著名史学家周谷城等担任顾问,中国现代文化学会会长、著名史学家丁守和等主编。

“十字街头”的百年回望--从哈尔滨老道外正阳头道街四座建筑说起

老道外是哈尔滨民族工商业肇始之地,聚集之区,它从“点状”村落到“带状”市街,都是因商而兴的。近代以来,东北传统城镇的商业起始之地,都离不开一条“十字街”。哈尔滨道外南北头道街与正阳街交叉形成的十字街口及其周围外延20米内,被称为正阳头道街,是当时商业的“商眼”位置,堪称黄金地段中的黄金眼。商业的发展与繁盛,也影响了道外的市容市貌,催生了现在被称为“中华巴洛克风格”建筑的建筑类型。1910年代至1920年代中后期,正阳头道街十字路口的四角先后建起四栋精美的新式大楼,它们各拥一地,鼎足相望,形成了正阳大街上最醒目的商业地标之一。正阳头道街十字街口的四大地标建筑见证了道外的历史变迁,其中承载的商业史则是道外商魂的重要组成部分,百年后,它们已经成了历史的地标,讲述着老道外的兴衰过往。

异丙托溴铵联合二羟丙茶碱注射液治疗喘息型支气管炎急性发作的效果

目的观察异丙托溴铵联合二羟丙茶碱注射液治疗喘息型支气管炎急性发作的临床疗效。方法选取邓州市结核病防治所2019年1月至2021年1月收治的96例喘息型支气管炎急性发作患者,采用随机数字表法分为观察组和对照组,每组48例。两组均行常规治疗,在此基础上,对照组静脉滴注二羟丙茶碱注射液治疗,观察组在对照组基础上雾化吸入异丙托溴铵治疗,治疗2周后,观察两组疗效,比较两组炎症指标[C-反应蛋白(CRP)、白细胞介素-4(IL-4)、白细胞介素-6(IL-6)]及不良反应发生率。结果治疗2周后,观察组总有效率(95.83%,46/48)高于对照组(81.25%,39/48),差异有统计学意义(P<0.05)。治疗2周后,两组CRP、IL-4、IL-6水平均降低,观察组水平较对照组低,差异有统计学意义(P<0.05)。两组不良反应总发生率比较,差异未见统计学意义(P>0.05)。结论异丙托溴铵联合二羟丙茶碱注射液治疗喘息型支气管炎急性发作可提升疗效,抑制炎症反应,且不会增加不良反应。

《中国历代奏议大典》

由我国著名史学家周谷城等任顾问,著名史学家丁守和等任主编,中国社会科学院等单位百余名长期从事文史研究的专家学者通力合作,精心编撰的洋洋一千余万字的《中国历代奏议大典》近日由哈尔滨出版社出版发行。奏议,又称奏折,是大臣给皇帝的上书。本书系统发掘整理了散见各类史学文献。

“比多少”教学设计与评析

教学内容：义务教育课程标准实验教科书（人教版)数学一年级上册第6-7页。

钒电池在电梯能量回馈系统中的应用

钒电池是一种基于钒元素的氧化还原反应原理的电池储能系统。非常适用于大型静态储能．或可成为电梯能量回馈系统等能源再生储能系统的新兴技术。在本文中。从钒电池的特性与优势、技术原理、应用前景等方面讨论了钒电池应用于电梯能量回馈系统的可能性。