光机电一体化桌面冰球对决系统设计

利用并联机械手惯性小、动作速度快、控制精度高的特点,结合机器视觉反馈信息,设计了一套基于欧姆龙NJ控制器、FH图像处理系统、并联机械手等组成的光机电一体化桌面冰球对决系统。考虑小球撞击桌面侧边,沿折射方向运动对小球运动轨迹的影响,建立了具有补偿量的小球运动轨迹追踪模型,确定了机械手平动盘目标位置与FH图像处理系统实时获取的桌面小球位置间的关系;并基于运动学逆解算法,实时确定并联机械手伺服电机转角目标值。基于此目标值,NJ控制器控制并联机械手快速追踪小球位置,实现两机械手桌面冰球对决。