输电线巡检机器人自主抓线的控制

针对一种双臂巡检机器人越障过程中脱线手臂的自主抓线问题,提出了一种自主抓线控制方法。首先,基于输电导线纹理特征和积分投影方法估计导线的位姿(偏距、偏角)。然后,基于输电导线的位姿偏差设计自主抓线的仿人智能控制器,利用偏角、偏距和线宽的估计值并结合机器人的倾角信息对机器人进行自主抓线控制。实验表明,该方法能在不同光照和背景下有效估计输电导线的位姿,可靠控制脱线手臂自动落线。

一种双臂巡检机器人的质心调整策略

针对一种双臂巡检机器人单臂挂线越障时的动态稳定问题,提出了一种质心调整策略。在分析机器人越障过程的基础上,建立了机器人单臂挂线时的动力学模型,设计了一种状态反馈控制器。提出以过渡时间最短为目标规划关节变量,设定机器人倾角和两臂间距为控制目标,实时调节各关节运动,通过控制调整机器人质心位置实现机器人越障时的稳定运动。仿真和实验证明了所提质心调整策略的可行性。

基于Android的考勤系统的设计与实现

随着需求的不断增加,日常的考勤系统逐渐凸显出许多问题。该文介绍了一种基于Android的人脸识别的考勤管理系统,利用GPS实行实时定位,同时嵌入Arc Soft人脸识别系统进行人脸识别,实现员工的考勤与管理,提高了考勤的效率和准确性。

基于JSON的数据交换系统设计

随着在线教学模式的兴起,在线教学系统与学校已经建好的信息系统之间如何进行信息数据共享、交换迫在眉睫。该文对在线教学模式下信息孤岛的产生原因进行分析,设计了基于JSON的数据交换系统,实现强智教务系统和超星系统之间的数据交换共享,消除了两者之间的信息孤岛。

电子商务教学中的实践教学改革探索

为提高学生在学习电子商务课程中的实际操作能力，结合当地产业，探索一条“教、学、练”一体化的教学方法。

无纸传真系统的现状与改进

通过对无纸传真系统的研究,综述了目前无纸传真系统的现状,归纳了无纸传真系统存在的不足,同时提出了相应的改进方法。

基于以太网的数据捕获

实现网络嗅探的基础就是实现对数据的捕获，有了一定的数据之后，才能进行分析。通过对以太网的研究，阐述了基于集线器和交换机的以太网数据捕获的方法。

巡检机器人人机交互中的操作行为分析

为了实现巡检机器人人机间的良好交互,保证操作行为的合理性,提出了一种基于贝叶斯网络的巡检机器人人机交互中的操作行为分析方法。首先,基于贝叶斯网络构建巡检机器人操作意图推理模型,对操作人员的操作意图和操作趋势进行推理,以帮助操作人员决策;其次,根据巡检机器人的操作规则库和操作趋势评估当前操作行为的合理性,避免操作人员的误操作行为。实验表明所提方法实现了巡检机器人操作行为意图的快速推理功能,对操作行为的合理性能够进行有效评估。

用Delphi实现模糊方位转换技术

模糊数学是描述模糊现象的数学，其中的F模式识别原则被广泛运用于几何图形的识别中。手写数字的识别．实际上是几何图形识别中的一种。本文介绍了模糊方位转换技术的基本原理，并用delphi7．0编制了仿真程序对该技术进行验证。实验结果表明．该方法速度快且具有良好的识别效果。

输电线巡检机器人障碍物定位与识别

针对巡检机器人运行中对线路障碍物的自主定位与识别,分析了巡检机器人自主运行中对障碍物信息感知的精度和实时性要求,提出了一种用于线路障碍物定位与识别的多传感器集成结构,并介绍了各个阶段的障碍物定位与识别算法。实验表明该方法可以实现机器人稳定自主行驶、可靠定位与识别障碍物,满足各阶段机器人对障碍物信息感知的精度和实时性要求,从而为机器人制定自主越障策略提供信息。

基于视觉方法的输电线断股检测与机器人行为规划

输电线维护机器人用于代替人工完成危险作业,准确的故障检测与合理的行为规划对于作业效果至关重要.针对以上需求,采用视觉方法,提出了一种基于图像特征分类的输电线断股检测方法.该方法提取边缘梯度向量作为图像特征,采用支持向量机方法进行分类运算完成线路断股检测.在断股检测的基础上,利用断股检测信息与机器人传感器测得的信息构建机器人状态向量.根据当前状态向量,结合机器人断股补修作业流程,提出了面向捋线与压接复杂作业的机器人断股补修作业行为规划方法.利用实验室模拟线路开展实验,验证了提出的输电线断股检测及行为规划方法的有效性.