基于力阻抗控制的手臂康复机器人实验研究

把阻抗控制理论运用于手臂康复机器人控制中,使用基于力阻抗控制模型设计了系统的控制器。利用MATLAB/Simulink系统设计工具建立了系统控制模型,并在dSPACE实时仿真平台上进行了实验研究。结果表明,通过调节控制器中的刚度系数、阻尼系数可以使手臂康复机器人具有不同的刚度特性和阻尼特性。该控制器实现了被动和主动两种训练模式中机器人的柔顺运动控制。

基于中心组合设计的主动进气格栅控制标定

目前主动进气格栅多采用开环控制,在建立发动机舱热管理模型的基础上,对发动机散热与冷却需求进行建模分析,建立了最多15种的格栅开启角度控制算法,满足冷却系统对进风量的实时闭环控制。同时引入中心组合设计法设计标定方案并通过二次多项式回归方程建立车速-格栅开度-风扇状态的三因素风量预测模型。结果表明,该方法能够实时满足整车冷却需求并优化匹配标定方案,有效降低汽车行驶阻力,提升燃油经济性。