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基于改进三维A*算法的三栖机器人路径规划研究 被引量:2
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作者 李辰豪 吴启来 郭晟男 《电子技术与软件工程》 2022年第14期118-122,共5页
本文提出了一种适合水陆空三栖环境的基于改进三维A*算法的全局规划算法。传统A*算法以路径最短作为规划目标,但是在三栖环境下所规划的路径并不一定是满足任务要求的最优方案。基于此提出了一种以传统A*算法为基础,以时间代价和耗能代... 本文提出了一种适合水陆空三栖环境的基于改进三维A*算法的全局规划算法。传统A*算法以路径最短作为规划目标,但是在三栖环境下所规划的路径并不一定是满足任务要求的最优方案。基于此提出了一种以传统A*算法为基础,以时间代价和耗能代价为目标的规划函数,通过分析机器人在水陆空三种环境下运动的时间和耗能代价以及状态切换时产生的耗能代价,重新定义A*算法的代价函数,使机器人能够选择最适合当前任务目标的路径。通过验证,在三栖环境下,改进三维A*算法能选择更优的行进模式,提高机器人的工作效率。 展开更多
关键词 改进三维A*算法 三栖机器人 多目标启发式函数 路径规划
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Ultrafast Modulation of the Molten Metal Surface Tension under Femtosecond Laser Irradiation 被引量:1
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作者 Chenhao Li Hongtao Liang +6 位作者 Yang Yang Zhiyong Yu Xin Zhang Xiangming Ma Wenliang Lu Zhenrong Sun Ya Cheng 《Chinese Physics Letters》 SCIE EI CAS CSCD 2022年第7期117-122,共6页
We predict ultrafast modulation of the pure molten metal surface stress fields under the irradiation of the single femtosecond laser pulse through the two-temperature model molecular-dynamics simulations. High-resolut... We predict ultrafast modulation of the pure molten metal surface stress fields under the irradiation of the single femtosecond laser pulse through the two-temperature model molecular-dynamics simulations. High-resolution and precision calculations are used to resolve the ultrafast laser-induced anisotropic relaxations of the pressure components on the time-scale comparable to the intrinsic liquid density relaxation time. The magnitudes of the dynamic surface tensions are found being modulated sharply within picoseconds after the irradiation, due to the development of the nanometer scale non-hydrostatic regime behind the exterior atomic layer of the liquid surfaces.The reported novel regulation mechanism of the liquid surface stress field and the dynamic surface tension hints at levitating the manipulation of liquid surfaces, such as ultrafast steering the surface directional transport and patterning. 展开更多
关键词 RED PROFILE Gibbs Ultrafast Modulation of the Molten Metal Surface Tension under Femtosecond Laser Irradiation
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