立体车库升降机轿厢纵梁轻量化设计

为了提高材料利用率,降低生产成本,文中采用有限元数值模拟技术对具有安全防坠装置的升降机轿厢纵梁进行了轻量化设计。基于简化的轿厢结构三维模型,进行了线性静态分析。构建了以纵梁翼板厚度和腹板厚度为变量,结构质量、最大形变量和最大等效应力作为优化评价统计量的数学模型,采用零阶算法对设计变量进行优化,得到合适的纵梁结构参数;校核了优化后结构的强度符合设计要求,仿真和物理实验验证基于零阶算法设计的轿厢纵梁结构合理性,为工字钢类构件轻量化设计提供一定参考。

六足步行机器人的步态规划及运动学分析

主要对六足步行机器人进行步态规划和运动学建模,规划了六足步行机器人的直行步态和足端轨迹.基于MATLAB软件建立机器人的逆运动学模型,生成机器人步行时各个驱动关节的变化曲线.通过在六足步行机器人的实验平台上模拟机器人的实际运动状态得到机器人步行时的轨迹曲线,分析了机器人的步行性能,验证了步态规划的可行性和运动学方程的正确性.