基于点云投影的货物盘点机器人目标识别算法

针对物流仓储中常见的非标仓库货物盘点问题,提出一种基于激光雷达点云投影的货物识别算法。首先对采集到的货物点云数据采用RANSAC(随机采样一致性)和ICP(迭代最近点)算法进行点云数据拼接,同时基于改进欧式聚类方法实现货物错层处理;其次将货物点云投影至二维平面并采用点云z轴法向量作为特征信息,形成特征灰度图像;最后借助改进分水岭算法对特征灰度图进行图像分割。通过实物平台及现场数据测试,该算法货物识别精度达到90%以上,相较基于深度学习YOLOv5算法的图像识别方法具有稳定的识别率,且有效避免依赖大规模公共数据集的问题。

有句话,我想对您说

放学后,我走在鄱阳湖大道上,欣赏染红了半边天空的夕阳,不由得想起夕阳西下时漫步在石子路上的我们和曾经珍贵的画面。梅雨季节,大人们很苦恼,但小孩子们很开心,因为可以撑漂亮的伞。有一次我在屋里玩着伞,您飞快地夺走伞,并狠狼地教育我说:“在家里不能打伞,不然会长不高。”