港口重载AGV驱动防滑设计

针对港口重载自动导引运输车(AGV)工作中遇到的过度滑转危险,文中提出一种基于最佳滑转率控制的驱动防滑设计。该设计根据港口环境特点建立路面附着特性模型;选用T-S型模糊控制器进行港口路面模糊识别设计,对峰值纵向附着系数及最佳滑转率进行识别,并将识别结果用于最佳滑转率控制中,进而提升港口AGV驱动防滑性能。通过单一路面与对接路面识别试验,验证了港口路面模糊识别器具有准确识别能力。

自适应序贯滤波的机器人融合定位方法研究

针对激光雷达在长直环境下鲁棒性低以及视觉相机受光照条件影响大的问题,提出一种利用序贯卡尔曼滤波将两种传感器采集到的信息进行融合的定位方法,将传感器作为独立的节点逐级传递以实现多层次滤波,解决了异步传感器更新延迟导致算法中断的问题,同时为算法添加自适应成分,避免了移动机器人长距离行驶过程中因缺少动态调节而产生发散的现象。仿真实验结果表明,以自适应序贯滤波的形式,融合定位结果显著降低了单一传感器测量带来的误差,有效提升了移动机器人在未知环境下的定位精度。

核电仪控系统技术就绪度评估方法研究

核电发展与安全一直备受人们的关注,核电仪控系统对于整个核电站的安全至关重要,其研制备受关注,系统具有涵盖技术领域广、生产周期长、成本高、风险较大等特点。运用技术就绪度评估可以有效地降低风险、管理项目使其按照进度进行。传统评估方法多采用调查问卷法,这里在传统评估方法的基础上,采用定性与定量结合,通过确定关键技术元素重要度权重及等级满足程度定量描述,评价整个系统所达到的技术就绪度等级,最后通过实例验证该方法不仅能满足评价要求,且能更好地反映出当前系统所处的进度情况、风险情况,具有很好的工程应用价值。

石化巡检机器人设计与应用

针对石化储运等企业输油站罐区的巡检问题,设计一款集视频监控、监测气体泄露、图像识别与报警等多功能于一体的小型智能巡检机器人,阐述了智能巡检机器人结构与功能特点,通过对巡检机器人进行运动学仿真,该机器人可以越过77.5mm的凸台障碍物,爬上最大角度为30度的斜坡以及越过宽度为250mm的负障碍。利用该巡检机器人可以保障巡检频次和质量,极大减轻人员劳动强度,实现替代人工对输油站储油罐、储气罐等易燃易爆环境的自动巡检作业。

心力衰竭能量代谢重构及治疗的最新研究进展

近来,能量代谢重构成为研究心力衰竭发生机制的一大热点。能量代谢重构是一个包括了能量底物利用的转变、线粒体结构功能的障碍及高能磷酸盐代谢改变的一系列复杂的生物化学反应。通过对这一复杂反应的进一步研究,发现了治疗心力衰竭的新靶点和新方向。

基于被动变形车轮的铰接型移动机器人设计与分析

针对非结构环境下传统移动机器人越障性能不足和运动柔性欠佳等突出问题,引入被动变形车轮与柔性铰接装置,研制出了一款能够被动适应复杂多变障碍地形的多驱动模块铰接型移动机器人。通过构建单驱动模块运动学模型,综合各模块间运动约束关系,建立了机器人整体位姿方程,提出了机器人柔顺运动控制方法。基于外力作用下车轮被动变形机理研究,结合多驱动模块耦合状态下机器人整体受力分析,系统建立了机器人越障力学模型,提出了机器人关键结构参数优化设计方法。理论分析和仿真结果表明:机器人具有良好的越障性能与运动柔性,可被动适应复杂多变障碍地形。

腹膜间皮瘤CT征象与Ki-67表达水平的相关性研究

目的:探讨腹膜间皮瘤(PM)术前CT征象与Ki-67表达水平的相关性。方法:回顾性分析2014年1月至2021年9月入院治疗的52例PM患者的临床及腹部CT资料。根据Ki-67表达水平,将患者分为低表达(Ki-67增殖指数≤25%)组和高表达(Ki-67增殖指数>25%)组。比较两组患者临床资料及CT征象的差异。对差异有统计学意义的计量资料,采用ROC曲线分析其诊断效能。结果:腹膜散在实性结节/肿块(P<0.01)、大网膜饼(P<0.01)、肝脏浸润(χ^(2)=19.02,P<0.01)及肠管浸润(χ^(2)=5.96,P=0.01)在Ki-67高表达组更常见。腹膜散在实性结节/肿块最大径预测Ki-67高表达的曲线下面积为0.82(95%CI:0.69~0.92,P<0.01),最佳截断点为0.90 cm,诊断敏感度为64.29%,特异度为100%。结论:Ki-67高表达组与Ki-67低表达组患者的CT表现不同,分析术前CT征象有助于判断PM预后。

恶性腹膜间皮瘤100例临床病理特征及预后分析

目的:探讨恶性腹膜间皮瘤(malignant peritoneal mesothelioma,MPM)临床病理特点及预后,寻找影响预后独立指标。方法:收集首都医科大学附属北京世纪坛医院2013年1月至2021年12月手术的100例MPM病例,研究石棉接触、CA125、腹水、腹膜癌指数(peritoneal cancer index,PCI)评分、完全细胞减灭(completeness of cytoreduction,CC)评分、TNM分期、组织学分型、脉管瘤栓、神经侵犯、Ki-67指数,收集随访资料。采用Kaplan-Meier法计算患者生存率;生存预后模型进行单因素和多因素分析,研究独立影响MPM预后的临床病理学因素。结果:本研究男性48例(48%),女性52例(52%),中位年龄54(24~72)岁,有石棉接触史患者19例(19%),腹水患者90例(90%),CA125≥35 U/mL 58例(59%),PCI评分≥25分56例(56%)、CC评分为0~1分49例(49%)、2~3分51例(51%)。上皮样型79例(79%),非上皮样型21例(21%),Ⅰ期患者10例(10%)、Ⅱ期和Ⅲ期患者均为45例(45%)。单因素分析发现影响患者生存主要指标:石棉接触、PCI评分、CA125、组织学类型、Ki-67指数、TNM分期。多因素分析显示,有石棉接触史患者死亡风险是无接触史患者的2.3倍(95%CI:0.233~0.806,P=0.008),PCI评分≥25分患者的死亡风险是<25分患者的2.9倍(95%CI:0.200~0.612,P<0.001),Ki-67指数>10%患者死亡风险是指数≤10%患者的5.90倍(95%CI:0.072~0.401,P<0.001)。上皮样型与非上皮样型MPM的Ki-67指数呈显著性差异(P=0.001)。结论:石棉接触史、PCI评分和Ki-67指数是MPM的独立预后因子。

中子通量测量系统可靠性

核电堆芯中子通量测量系统是对核反应堆进行中子通量实时精准测量的专用工具,其可靠性对核反应堆的运行也有重要影响。针对中子通量测量系统多状态的特点,提出一种将Markov模型和GO法结合的方法。首先通过Markov状态空间法对中子通量测量系统的可靠性进行分析建模,求得系统处于各个运行状态下的概率,然后根据系统原理构建GO图,用GO法实现了多状态下的中子通量测量系统可靠性分析。最后以某核电站中子通量测量系统为算例,验证了该方法,为中子通量测量系统可靠性的分析提供了有效的手段。

肿瘤细胞减灭术加腹腔热灌注化疗治疗腹膜假黏液瘤182例分析

目的:腹膜假黏液瘤(pseudomyxoma peritonei,PMP)是一种主要来源于阑尾黏液性肿瘤的恶性肿瘤综合征,肿瘤细胞减灭术(cytoreductive surgery,CRS)加腹腔热灌注化疗(hyperthermic intraperitoneal chemotherapy,HIPEC)是国际推荐的PMP标准治疗。本研究旨在评估CRS+HIPEC治疗PMP的疗效及围手术期安全性。方法:研究首都医科大学附属北京世纪坛医院2001年1月至2008年5月采用CRS+HIPEC治疗182例PMP临床数据库,进行生存分析,通过单因素和多因素分析筛选独立预后因素,并分析围手术期安全性。结果:182例PMP患者接受CRS+HIPEC治疗,低级别PMP 73例(40.1%),部分低级别、部分高级别PMP 50例(27.5%),高级别PMP 53例(29.1%),PMP伴印戒细胞6例(3.3%);中位腹膜癌指数(peritoneal cancer index,PCI)30分,PCI≥20分为134例(74.0%);肿瘤细胞减灭程度(completeness of cytoreduction,CC)评分0～1分者为79例(44.1%);死亡48例(26.4%),生存134例(73.6%),中位生存时间64.7个月(95%CI:43.1～84.3个月)。Cox多因素回归分析发现4个独立预后因素:年龄(HR=12.079,95%CI:1.605～90.916)、CC(HR=0.211,95%CI:0.069～0.641)、是否有吻合口(0个vs.>1个)(HR=5.519,95%CI:1.176～25.907)、吻合口数量(1个vs.>1个)(HR=7.543,95%CI:1.592～35.732)。围手术期死亡率、严重不良事件率分别为1.6%、19.8%。结论:PMP患者在腹膜肿瘤专科单位接受CRS+HIPEC治疗,达到完全肿瘤细胞减灭,可延长生存,围手术期安全性可接受。

肿瘤细胞减灭术加腹腔热灌注化疗围手术期静脉血栓栓塞症的危险因素及防治技术

目的分析肿瘤细胞减灭术(cytoreductive surgery, CRS)加腹腔热灌注化疗(hyperthermic intraperitonealchemotherapy,HIPEC)围手术期静脉血栓栓塞症(venousthromboembolism, VTE)的独立危险因素,探索VTE综合防治技术。方法分析CRS+HIPEC治疗患者的VTE风险,通过单因素和多因素分析筛选VTE独立危险因素;分析物理治疗加药物干预对防治VTE的疗效。结果820例腹膜癌患者行CRS+HIPEC治疗,围手术期发生VTE者14例(1.7%),其中6例(0.7%)为无临床症状型VTE,8例(1.0%)发生9个临床症状型VTE事件。未发生VTE相关死亡。单因素分析提示高龄(P=0.043)、超重(P=0.023)、VTE既往史(P=0.001)、术前VTE(P=0.008)、脉管瘤栓(P=0. 0 3 6)是V T E事件的高危险因素;多因素分析显示V T E既往史(O R=1 3. 7 4 4,95%CI:2.391～64.455)、脉管瘤栓(OR=5.858, 95%CI:1.028～33.387)是V T E事件的独立危险因素。结论VTE既往史、脉管瘤栓是腹膜癌CRS+HIPEC围手术期VTE的独立危险因素,以物理预防为主的综合防治技术可有效预防VTE。

肿瘤细胞减灭术加腹腔热灌注化疗治疗阑尾腺癌腹膜癌的临床研究

目的评估肿瘤细胞减灭术(cytoreductive surgery,CRS)+腹腔热灌注化疗(hyperthermic intraperitoneal chemotherapy,HIPEC)治疗阑尾腺癌腹膜癌的疗效及安全性。方法分析接受CRS+HIPEC治疗的42例阑尾腺癌腹膜癌患者临床数据,研究指标为生存期、围手术期安全性及不良事件。结果 42例阑尾腺癌腹膜癌患者腹膜癌指数(peritoneal cancer index,PCI) 1～39分,中位31分;肿瘤减灭程度(completeness of cytoreduction,CC) 0～3分,中位2分。随访时间1～61个月(中位18. 3个月),18例(42. 9%)死亡,24例(57. 1%)生存,中位生存时间为40. 0个月(95%CI:32. 2～47. 8个月),1、3和5年生存率分别为75. 3%、52. 8%和29. 7%。CC≤1分和CC> 1分的患者中位生存时间分别为46. 0和34. 0个月(P=0. 033)。有和没有严重不良事件的患者中位生存时间分别为41. 0和2. 0个月(P=0. 002)。围手术期不良事件发生率为14. 3%,切口感染裂开1例,肠吻合口瘘4例,急性心肌梗死1例。结论 CRS+HIPEC治疗阑尾腺癌腹膜癌可行有效。

细胞减灭术联合腹腔热灌注化疗治疗腹膜假黏液瘤的研究进展

阑尾黏液性肿瘤破裂或穿孔致腹腔内广泛种植转移,形成腹膜假黏液瘤(PMP)。目前,国内对PMP认识不足,研究匮乏,仅采取反复减瘤术、姑息性化疗、腹腔化疗等,临床疗效较差。随着对肿瘤生物学的进一步认识,国际上逐渐形成了以肿瘤细胞减灭术+腹腔热灌注化疗为主的整合治疗技术,通过肿瘤细胞减灭术清除肉眼可见肿瘤组织,通过腹腔热灌注化疗清除微转移灶和游离癌细胞,可明显延长患者生存期,临床疗效显著,且围术期不良事件未明显增加,安全性可接受。

履带式被动自适应机器人的通过性研究

危险灾害现场是非结构化地形环境,机器人辅助救援人员快速进入灾害现场,展开救援工作。要求机器人能够自适应于地形环境,具有良好的通过性能,对现场环境进行信息采集,对履带式被动自适应机器人建立多体动力学模型,利用RecurDyn软件建立整体机器人的几何模型,确定仿真参数为速度大小和地面参数;创建坡地、台阶和壕沟的地形模型,根据仿真参数分别对典型障碍物进行定量分析,选择机器人良好的通过性能。加工零件、组装样机,完成了履带式被动自适应机器人的样机,对坡地、台阶、壕沟和野外进行越障试验,观察越障过程,测量越障数据与仿真实验数据结果进行对比,确定机器人的通过性能并验证机械结构和参数设计的合理性。

加速康复外科对老年结直肠癌患者的可行性及安全性

目的评价加速康复外科(ERAS)方案在老年结直肠癌患者的可行性及安全性。方法收集2017年1月至2018年1月实施ERAS方案的结直肠癌患者230例,年轻患者(<70岁) 120例、老年患者(≥70岁) 110例,比较两组患者ERAS方案依从率、吻合口瘘率、再手术率、再住院率、死亡率和术后平均住院日等指标。结果老年组患者合并糖尿病(20. 9%比10. 8%,P=0. 045)、心脏病(24. 5%比11. 7%,P=0. 039)、呼吸系统疾病(20. 0%比10. 0%,P=0. 041)、高血压病(26. 4%比15. 0%,P=0. 035)均明显多于年轻组,差异有统计学意义。而两组ERAS方案依从率(年轻组79%比老年组74%,P=0. 574)、吻合口瘘率(年轻组2. 5%比老年组1. 8%,P=1. 000)、再手术率(年轻组1. 7%比老年组2. 7%,P=0. 672)、再住院率(年轻组2. 5%比老年组4. 5%,P=0. 484)、术后30 d内死亡率(年轻组1. 7%比老年组2. 7%,P=0. 672)差异均无统计学意义。术后平均住院日年轻组为5 d,老年组为7 d,差异有统计学意义(P=0. 000)。结论老年患者虽在糖尿病、心脏病、呼吸系统疾病、高血压病等一般状态显著劣于年轻组;但ERAS方案依从率、吻合口瘘率、再手术率、再住院率、术后30 d内死亡率差异均无统计学意义,表明ERAS方案对老年患者具有可行性且安全性可接受。

综合性医院肿瘤外科学科建设经验探讨

近20年来,恶性肿瘤发病率呈上升趋势。恶性肿瘤导致的死亡已经成为重大公共卫生问题,防治形势严峻。恶性肿瘤防治措施主要包括:开展科普宣传教育,提高全社会癌症防控意识,普及科学防癌理念,引导公众远离不良生活习惯,践行健康生活方式,降低肿瘤发病率;通过基础研究、转化研究、临床研究,提高恶性肿瘤早诊率和治愈率,改善晚期肿瘤患者的生活质量。而上述措施的施行,需要肿瘤学科发展,培养大量肿瘤专科人才。

基于三差观测值的卡尔曼滤波算法研究与实现

作为一种全新的动态变形监测方法,GPS具有独特的优越性,它克服了传统的动态变形监测方法精度、实时、同步无法保证的缺陷,且提高了精度和实时性。本文基于载波相位三差观测值,采用卡尔曼滤波的数据处理方法,详细推导了利用GPS观测值实现动态变形监测的数学模型。

细胞减灭术加腹腔热灌注化疗治疗胃癌腹膜癌的系统分析

目的系统分析肿瘤细胞减灭术(cytoreductive surgery,CRS)加腹腔热灌注化疗(hyperthermic intraperitoneal chemotherapy,HIPEC)治疗胃癌腹膜癌(gastric cancer peritoneal carcinomatosis,GC PC)的应用现状及发展方向。方法检索CRS+HIPEC治疗GC PC相关临床研究文献,提取生存及安全性相关数据,进行系统分析。结果 GC PC的自然病程不超过5月,CRS+HIPEC可延长GC PC患者总生存期(overall survival,OS)。在前瞻性临床研究中CRS+HIPEC组中位OS为11.0月,在回顾性临床研究中CRS+HIPEC组中位OS为13.3月。CRS+HIPEC治疗GC PC围手术期死亡率低于6.5%,严重不良事件发生率无显著上升。结论 CRS+HIPEC治疗GC PC疗效显著,有望成为部分经选择的GC PC患者的首选治疗。

肿瘤细胞减灭术加腹腔热灌注化疗治疗腹膜后巨大脂肪肉瘤

0引言脂肪肉瘤(liposarcoma)是最常见的腹膜后肿瘤,因位置隐蔽,往往肿瘤生长至非常巨大时才能触及和(或)产生压迫症状;因此,就诊时肿瘤多已侵犯重要脏器和血管。尽管手术切除仍是此病最主要的治疗方法,但常规手术难度极大,术后易复发;积极探索降低/延缓复发的手术综合治疗新模式有重要临床价值和学术意义。本文报道1例腹膜后巨大脂肪肉瘤患者,术前及术后治疗均签署知情同意,接受肿瘤细胞减灭术(cytoreductive surgery,CRS)加腹腔热灌注化疗(hyperthermic intraperitoneal chemotherapy,HIPEC)为核心的整合治疗,效果满意,报告如下。

三种不同置管方式腹腔热灌注化疗的流速和温度比较的动物实验

目的:通过动物实验比较外科手术置管和内科腹腔穿刺置管在腹腔热灌注化疗(hyperthermic intraperitoneal chemotherapy,HIPEC)中灌注流速和体腔内温度的差异。方法:将10头家猪随机分至A、B、C三组,A组采用四点法外科式HIPEC,B组采用两点法内科式HIPEC,C组在前30 min采用两点法内科式HIPEC,后30 min采用四点法内科式HIPEC,所有动物均在左下腹、左上腹、右下腹、右上腹留置腔内测温器,记录每个测温点的初始温度,在HIPEC的第15、30、45、60 min记录灌注液的流速和温度,并在术中和术后监测实验动物的生命体征。结果:采用重复测量方差分析比较三组的流速和温度,差异均无统计学意义(P=0.214、0.305)。将三组的流速和温度进行两两比较,在15、60 min时A、C两组的流速差异有统计学意义(P<0.05),其余时间点三组的流速差异均无统计学意义(P>0.05);A、B两组在45、60 min时的温度差异有统计学意义(P<0.05),B、C两组在30 min时的温度差异有统计学意义(P<0.05),其余时间点三组的温度差异均无统计学意义(P>0.05)。所有动物在HIPEC过程中的生命体征平稳,术后恢复良好。结论:尽管内科式HIPEC的引流管更细,B组的两点法内科式HIPEC和C组的四点法内科式HIPEC均可达到A组的外科式HIPEC的流速及温度水平,且创伤更小,重复性更好,值得临床推广。