含间隙关节的双推杆机械臂运动特性研究

建立了间隙关节的数学模型和含间隙关节的双推杆机械臂运动学模型;利用仿真模拟分析了单间隙关节A、单间隙关节B、双间隙关节A和B三种不同间隙关节位置和数量对机械臂末端轨迹、速度和加速度的影响,并采用绝对误差作为评价指标对影响程度进行了定量分析;搭建实验台对仿真结果进行了实验验证。结果表明,间隙关节导致机械臂末端运动轨迹在X轴和Y轴方向产生误差,且双间隙关节A和B造成的轨迹误差近似为两个单间隙关节的轨迹误差之和;机械臂末端速度和加速度曲线因间隙的存在而产生脉冲波动,其中单间隙关节A和单间隙关节B对曲线的影响程度相当,双间隙关节A和B在耦合作用下对曲线的影响程度远大于单间隙关节的影响程度。

南极科考平台肢腿部件合作博弈优化设计

针对南极科考平台肢腿部件在强风极端工况行驶时存在难以同时满足高抗变形能力、低功耗水平的设计难题,分析极端工况时肢腿部件考虑风阻的复杂载荷特性,提出一种基于合作博弈的肢腿部件多目标优化设计方法,将肢腿最小变形、行驶最小功耗多目标优化问题转换为博弈问题,确定肢腿部件结构特征参数作为优化变量并构建博弈策略空间;通过建立合作博弈理论与粒子群算法相融合的博弈-粒子群方法寻求最优解,与粒子群算法相比,该方法不仅所需时间短,而且优化后的肢腿部件结构单位功耗内抗变形能力提升了1.3倍,并通过有限元方法验证优化后结构设计的安全性。

FMEA在高校社团活动全面质量控制中的应用研究

当下高校社团活动的形式越来越多样,但活动质量和效果不尽如人意。以往的研究多局限于经费保障、干部队伍建设、企业管理和项目策划等视角寻求解决之道。本研究关注活动的具体开展过程,探索将潜在失效模式风险分析(FMEA)运用于高校社团过程的管理中,以期提高高校社团活动效果。在我校乒乓球赛的具体案例中,FMEA显示受众不广、现场人员缺失、经费预算不合理等是风险较高的因素,据此制定相应预防措施。