基于模糊控制的上肢康复机器人变导纳控制

传统固定参数的导纳模型无法对上肢康复机器人的柔顺性实时调节,而现有变参数导纳模型需要结合实际康复需求进行改善。为此,以自主研发的串并混联的末端牵引式上肢康复机器人为研究对象,结合模糊控制与导纳控制,提出了一种面向实际康复需求的新型变导纳控制策略,制定了4条有利于康复效率与安全的模糊规则。该策略利用交互力误差及其变化率作为模糊控制输入,实时改变导纳模型的参数,实现柔顺性自主调节。仿真和实验结果验证了所提出的变导纳模型控制策略可行性和所制定的4条模糊规则的有效性。在患者可适应训练强度的场景中,相较于固定导纳模型,变导纳模型追踪给定路径时产生的冗余路径最多可降低56.13%,提高了康复训练效率;当康复运动超出患者可承受范围时,变导纳模型可提前0.5 s改变追踪路径,提高了康复的安全性。

实心/空心滚珠丝杠动态、静态的热特性分析计算

通过对滚珠丝杠系统的热源、热边界条件的确定和计算,分别建立实心/空心滚珠丝杠系统的热稳态仿真分析模型,利用有限元的方法,得到滚珠丝杠系统的热稳态温度场分布,进而利用多场耦合对滚珠丝杠系统进行热结构耦合分析得到实心滚珠丝杠和空心滚珠丝杠的热变形情况,并分析热变形对滚珠丝杠系统的影响;然后分别对实心/空心滚珠丝杠系统进行模态分析和静态分析,分析滚珠丝杠中空后动静态特性的变化和影响,为立式加工中心的优化和改进提供理论依据。

航天异形紧固件加工多工位机床的控制系统设计

针对航空航天领域某异形紧固件内孔生产工序分散、加工效率和加工精度低、加工成品一致性差,设计开发出以ZMC406运动控制器为控制核心的多工位专用机床。该机床由机械结构、气动系统和电气控制系统组成。文章主要阐述了控制系统的总体要求、各个控制系统模块、控制系统的软硬件设计。通过工控一体机触摸屏以EtherCAT为通讯协议对机床加工动作的控制和加工参数的设置,实现了异形紧固件内孔的集中化、自动化加工。机床实际加工试制结果表明机床生产节拍为8pcs/min,合格率在99%以上,提高了该异形紧固件的加工精度和效率,产品一致性较好,在航天异形紧固件生产制造领域具有一定应用推广价值。

基于格的大数据动态存储完整性验证方案

文章提出了一种基于格的大数据动态存储完整性验证方案,方案基于量子计算机也难以破解的格上困难问题,具有较高的安全性,采用了Merkle哈希树技术,支持数据动态变化,并且运行效率也很高。最后文章论证了方案的正确性和安全性,该方案能够广泛的应用到与大数据动态完整性验证相关的场景中。

重型数控机床Z向进给消隙方案研究

重型数控车床进给系统传动方式由于其高刚性要求,常采取由齿条与齿轮副传动,从而实现工作台的移动。此时,齿条与齿轮副的传动精度将直接影响到机床的反向偏差及重复定位精度,而影响这两项精度的就是齿条与齿轮间所产生的间隙,因此,需要采取措施消除间隙,才能保证整个机床的传动精度。本文将对齿轮齿条传动的消隙问题进行几个方面的研究探讨。

皖南徽派建筑中的生态哲学思想

徽派建筑是中国古代社会后期成熟的建筑流派,地域文化特征极为鲜明,尤其是作为徽州人生存文化最直观载体的古民居建筑。徽派建筑作为中国古代最经典的建筑文化代表之一,在建造、选址、规划、装饰等方面不但融合了传统哲学思维、地域风俗文化,更完美地遵循了中国古代哲学中的生态思想,其科学的环境意识、精湛的建筑工艺、精巧的构思设计是人文景观与自然景观高度和谐统一的典范,充分体现了中国古代哲学中的生态思想。

重型机床超长进给机构齿条与减速器的选型计算

在重型机床超长进给机构,一般采取齿轮齿条传动结构来保证进给运动的高精度,体现设计思路的先进性,选择合适的驱动装置将有效的提升机床的性价比。文章以实例的方式详细介绍了进给机构驱动装置——减速器的选型计算,并在应用中作一说明。

安阳鑫盛汽车盘套类零件柔性加工生产线

随着汽车工业的飞速发展,与之配套的产业链——汽车零部件的制造将面临着严峻的挑战,尤其是实现高效、高质量的零部件生产在很大程度上决定了汽车产品的生产效率、产品质量和企业生产组织的结构,同时也在很大程度上决定了企业产品的竞争力,

CCMT2018参观有感

一、展会呈现的大环境给我们带来的冲击及思考中国机床工具工业协会第八届理事会常务副理事长毛予峰先生在展前的会议中做致辞并通过一系列的数据分析(下表):总结为:中国金属加工机床消费市场呈现"总量趋稳、结构升级"的新特征。

试论人格本位的班主任专业化研究

随着社会的不断进步，开始出现了专业，而和专业关系最密切的就是技术，并且形成了一种模式。但是这种模式并不是在所有的领域都适用，比如班主任。这不能算作是技术性的岗位，主要的职责就是通过和学生之间的沟通，帮助学生养成健康的人格。班主任实现专业化，重点并不是要掌握多少的知识，而是要看本身是否具有高尚的品德，这也是班主任这个岗位的内在要求。对于班主任来讲，不但要具备基本的知识储备，还要有一种敬业的精神以及高尚的情操。为了实现目的，我们可以通过各种手段，让班主任更加热爱本职工作，理解教育的内涵，不断提高自身的综合素质。

浅谈中国古代系统哲学思想

系统思想源远流长,系统一词是来源于古希腊语,意思是由部分构成整体。而在中国古代的许多经典古籍中也都蕴涵着博大精深的系统哲学思想。系统思想的核心是系统的整体性,任何系统都是一个有机的整体。整体性思想认为,世界上万事万物都是以系统方式而存在着的。系统论的出现不仅为现代科学的发展提供了理论和方法,而且也为解决现代社会中的政治、经济、军事、科学、文化等方面的各种复杂问题提供了方法论的基础,系统观念正不断地向各个领域中渗透。系统哲学的地位在当今社会不断提升的同时,回头去重温传统中国古代文化中所蕴含的丰富的系统哲学思想,能让人们更全面、深入地学习与研究这门学科。文章所要浅析的就是中国古代的系统哲学思想。

浅谈严以修身的思想政治教育价值

中华文化博大精深，代代相传，正是因 为中华儿女具有卓越的思想政治境界，才能够逐步 完成中华民族的伟大复兴。随着我国经济的飞速发 展，思想政治教育的重要性也逐渐被社会各界所重 视。加强对中华儿女的思想政治教育，进一步提升 人民的思想政治境界，就必须完善严以修身的思想 政治教育工作的落实。

数控机床进给系统定位误差建模及模糊评判

采用高速精密数控机床定位精度实验数据建立定位误差线性模型,再根据灰色模型和柯西问题公式建立定位误差非线性数学模型,用模糊综合评判法对两种模型进行二次评判,得出最优的预测模型,并用选取的定位误差补偿模型对机床定位误差进行补偿。补偿后,定位误差的0.95的置信区间上下限小于3μm,结果满足机床的设计使用要求。

一种加工偏心零件数控车床

介绍了一种带偏心结构的双主轴数控车床,该机床具有两个独立移动主轴,通过两主轴定位对接功能,实现加工工件的轴间自动转移,用于加工具有偏心结构的工件,且带有自动下料机构,提高了偏心结构零件的产品质量和加工效率,并在实际加工中得到验证。

当代中国马克思主义大众化的逻辑内蕴与实现路径

改革开放35年来的实践证明,在当代中国,坚持中国特色社会主义理论体系,就是真正坚持马克思主义。推动当代中国马克思主义大众化,就是要推动马克思主义基本原理与中国特色社会主义理论体系大众化。通过对当代中国马克思主义大众化基本概念的深入解读,阐明了马克思主义大众化中"大众"的层次性要求,并以党员干部、知识分子和人民群众三个层面的"大众"为对象,分析推进当代中国马克思主义大众化的具体途径。

社区居民跨文化交际能力培养课程设置研究

在全球国际化、多元化和信息化为时代特征的当今世界,跨文化交际是人们生活中不可回避的内容,跨文化交际能力也是国民关键能力的重要组成部分。本研究依据跨文化交际理论,界定了社区居民跨文化交际能力的定义,围绕社区居民跨文化交际能力培养课程设置,提出了课程目标,设计原则和课程内容,并提出了适用于社区居民的立体课程实施方法。

HCPEB轰击对热障涂层结构及抗CMAS腐蚀性能的影响

利用强流脉冲电子束(HCPEB)对大气等离子喷涂(APS)制备的热障涂层进行表面改性,分别对原始涂层和电子束改性涂层进行1250℃的钙镁铝硅酸盐(CMAS)腐蚀试验,采用XRD、SEM和EDS表征腐蚀前后原始涂层和电子束改性涂层的物相组成、微观结构和化学成分变化,对比分析原始涂层和改性涂层的CMAS腐蚀行为及影响规律。结果表明,改性涂层表面粗糙度降低了60.9%,且生成了具有柱状晶的致密重熔层,涂层表面具有更好的结构稳定性及相稳定性,改性涂层经CMAS腐蚀8 h后结构依然完整且表面无m-ZrO_(2)相生成,涂层并未发生脱落失效,具有较好的抗CMAS腐蚀能力。

新型管道环切机切割方案设计及进给轨迹规划

刀旋式切管机采用刀具绕固定管道外围旋转的方式进行环形切割,在需要精密切割薄壁管材的场合中得到了广泛的应用,但其进给轨迹常为直线或弧线,存在相对单一、无法实现柔性化切割等问题。为此,提出一种新型管道环切机,其核心部件为冗余驱动环切机构,可以在平面内移动以控制环切进给量,并以半圆管道包络切割为例,基于5-6-5-6-5分段高次多项式曲线进行进给轨迹规划,搭建样机平台进行仿真和实验研究。结果表明:实际轨迹与理论轨迹具有一致性,且切割过程较为柔顺,管道切口质量较好,验证了管道环切机结构设计的合理性和柔顺切割的可行性。