一种新型欠驱动拟人机械手的设计

设计了一种新型的高欠驱动集成化拟人机械手。仿人假肢手由4个电机驱动15个关节,其中食指和中指由一个电机通过安装在掌部的小型齿轮齿条差动机构驱动,无名指和小指分别由一个电机各通过一个安装在掌部的小型齿轮齿条差动机构驱动,拇指由两个独立电机驱动。手指采用了弹性交叉四连杆机构实现欠驱动控制,该手对于不同的抓取物体具有良好的形状适应性,且在部分手指运动受限的情况下具确理想的力分配特性。实验结果表明,该仿人假肢手可在肌电控制接口的控制下实现仿人灵巧操作。

基于DFC的肌电控制假肢手实时控制算法

介绍了一种新型的连续控制算法在肌电控制假肢手上的应用。控制系统搭载了一块TMS320F2812DSP作为主控芯片,系统通过采集人体表面肌电信号来控制假肢手完成相应的动作。重点介绍硬件系统的设计及控制算法在该平台上的实现情况。在特征提取过程中应用了离散傅里叶变换和离散余弦变换(DFC)。Fisher投影算法(FLD)用于特征向量的降维操作,之后特征向量输入到神经网络(MLP)进行分类。FLD和MLP的相关系数南Matlab算出。