基于深度学习的矿用救援机器人自动避障方法

救援机器人自动避障性能存在不足,在实际中救援成功率和避障平滑系数较低,无法达到预期的避障效果,为此,提出基于深度学习的矿用救援机器人自动避障方法。首先,利用电子罗盘和超声波传感器感知救援机器人与障碍物的方位角和距离,搭建救援机器人空间状态;然后,建立具有三层卷积层和两层全连接层结构的深度学习网络模型,并搭建用于深度学习网络模型训练的救援机器人避障动作集合;最后,通过深度学习网络模型训练救援机器人的空间状态信息,提取救援机器人移动的空间特征,自动生成避障决策。实践证明,应用该设计方法后,救援机器人避障成功率在95%以上,平滑系数在0.85以上,具有良好的应用前景。

TiO2离子筛的合成及锂吸附性能研究

以离子筛型氧化物为关键材料的锂离子选择性吸附技术是近年来盐湖卤水提锂的重要研究方向。采用商品TiO2经过研磨、焙烧浸锂、酸洗脱锂和干燥过程制备得到立方晶相尖晶石结构的TiO2离子筛,通过XRD和SEM对样品晶相结构和表面形貌进行了表征,探索了焙烧温度和Li/Ti比对离子筛前驱体结构的影响,进一步对Li+吸附性能进行了研究。结果表明,当Li/Ti摩尔比为0.9,TiO2和Li2CO3在1173K焙烧24h后得到了近乎为纯晶相的尖晶石结构Li4Ti5O12前驱体,经酸脱锂后得到对Li+具有记忆效应的TiO2离子筛,对Li+的平衡吸附量为2.530mmol/g。

高温载荷作用下云爆装置的温度应力分析

为研究高温环境对云爆装置性能的影响,利用有限元方法对高温载荷作用下云爆装置的温度应力进行了数值模拟,分析云爆装置温度及应力分布状态以及随时间的变化规律,研究了衬层对装药热应力的影响,并进行了试验验证。结果表明:针对本文中直径120mm的云爆装置,向壳体施加70℃温度载荷后,装药升温过程所需时长为1 800s,随时间增加,装药及壳体热应力呈现“快速增长-增长放缓-趋于稳定”的变化过程,且装药及壳体最大应力值均小于其屈服极限;装药内部热应力呈现边缘大于中心的分布规律,增加衬层有利于降低装药热应力。

地源热泵系统运行维护中的关键问题研究

热泵系统以其经济、可靠、环保、用途广、维护简便、占地面积小、使用寿命长等优点得以广泛应用,然而随着热泵市场不断发展,热泵项目的优点并未得到充分展现,特别是其经济性在实际运行中并不理想,据调查,其原因包括盲目选择热泵系统、系统设计不合理、施工存在偷工减料、运行队伍不专业等,尤其是运行维护队伍素质较低并长期得不到相关单位的重视,未对运行人员进行专业的培训,使得运行人员对系统不了解,设备保养不到位,在设备的投入与调节上基本不做,对部分安装的自动控制系统基本不用,造成系统在大流量小温差的工况下运行,为系统的经济性带来负面影响,给热泵系统的发展带来严重阻碍,本文将站在一个良好的热泵系统上,从运行维护的角度阐述怎样发挥热泵系统的潜能,展现热泵系统的优越性。

抛撒结构对FAE燃料抛撒影响的试验研究

为探讨中心抛撒结构和复合抛撒结构对燃料抛撒的影响,通过80kg级FAE燃料抛撒试验,获取了两种抛撒结构下的燃料扩散特性及云雾参数。结果表明:与中心抛撒结构相比,采用复合抛撒结构时云雾形态更优,云雾直径较前者增益10.6%~14.6%,云雾厚度较前者减小18.8%~27.0%,云雾平均浓度与前者相当;复合抛撒结构端部抛撒药与中心抛撒药的质量比对抛撒产生一定影响,针对本文中的试验装置,其最佳质量比在18%左右。

文化产业对重庆市经济增长影响的实证分析

文化产业在综合国力竞争中的作用和地位日渐凸显,文化产业对地区经济增长有着积极的影响。搜集1999~2012年重庆市时间序列数据,基于罗默经济增长理论建立计量经济模型并利用协整检验来探究重庆市文化产业的发展对经济增长的影响。结果表明,文化产业总产出与从业人员数量对经济增长具有积极的作用,而机构数量与经济增长呈现负相关。

浅谈加强财政基层干部队伍建设的若干思考

财政是国家治理的基础和重要支柱。财政干部队伍建设,尤其是财政基层干部队伍建设,则是新时代做好财政工作的基础和保障,必须高度重视。目前财务基层干部思想政治素质较好,干部业务能力明显提升,干部队伍水平整体有所提升,但是与新时代财政改革发展的新要求新使命相比,还存在较大提升空间,还存在人才流动不畅、激励机制不强、复合型人才资源缺少、新生力量缺乏、创新意识不强等亟需解决的问题。因此,必须提高思想认识,疏通人才"上下进出"渠道,考核评优激励奋进,抓好教育培训工作,以优化财政基层干部队伍建设。

关于地方财政支出绩效评价结果运用浅析

绩效评价结果运用是现代财政体系的重要环节和内在要求,本文以地方财政支出绩效评价结果运用情况为主,分析了结果应用的制约因素,提出了有关建议.

低瓦斯矿井通风安全管理问题探讨

近年来,我国瓦斯事故出现的频率仍然在逐渐上升,一方面是由于国内煤矿企业的技术能力上尚有不足,从灾害特点上来看,瓦斯矿井的安全防护主要是,防止瓦斯的积聚和爆炸,故此,本文研究瓦斯矿井通风系统的安全工作完善,提出合理建议。

大蒜花叶病原病毒的免疫电子显微镜诊断

用洋葱黄矮病毒(Onion Yellow Dwarf Virus),韭葱黄条病毒(Leek YellowStripe Virus),亚实基隆葱潜隐病毒(Shallot Latent Virus),马铃薯 Y 病毒(PVY),马铃薯 A 病毒(PVA),马铃薯 S 病毒(PVS),马铃薯 M 病毒(PVM),康乃罄潜隐病毒(Car-nation Latent Virus)和烟草花叶病毒(TMV)等九种病毒的抗体,以诱捕修饰免疫电镜技术检测了58个大蒜品种的带病毒状况,其结果表明:用九种病毒抗体包被的电镜载网诱捕到大量的同源病毒粒子,这些病毒粒子又分别被同源抗体分子修饰,形成连续完整的抗体分子外套。这说明这些大蒜品种已被上述九种病毒侵染。以常规夹心法用前述九种病毒抗体制备的过氧化物酶酶标抗体检测前述大蒜品种的带病毒状况,其结果与免疫电镜的检测结果完全吻合。

电气工程及其自动化专业大学生实践创新能力培养研究

随着应用型人才培养机制的改革,我校电类专业通过一系列措施推动大学生实践创新能力的培养。在学生的实践创新能力显著提高的同时,也出现很多问题,本文主要对这些问题进行思考和研究,也提出相关的一些改进措施。

“微机原理与接口技术”实践教学改革与探索

本文针对"微机原理与接口技术"课程的特点,经过几年的实践教学探索,设置了理论铺垫、实验的层次设计以及综合创新能力的提升三个阶段实践教学方案。经实践验证,课程授课效果得到明显改观,学生的动手能力、创新能力都得到明显的提升。

责任节段上位固定椎与邻近上位椎体不稳的腰椎退行性疾病的手术策略

目的探讨术前存在责任节段上位固定椎(upper instrument vertebra,UIV)与邻近上位椎体(UIV+1)不稳定的腰椎退行性疾病患者中远期疗效及UIV与UIV+1不稳定的手术时机。方法回顾性分析2014年1月至2018年12月在东南大学附属中大医院脊柱外科接受经椎间孔入路腰椎椎间融合固定术(transforaminal lumbar interbody fusion,TLIF)的265例腰椎退行性疾病患者的病历资料,男119例、女146例,年龄(64.93±9.76)岁(范围32~86岁)。在术前动力位X线片上测量UIV与UIV+1节段的矢状面成角(sagittal angulation,SA)和矢状面平移(sagittal translation,ST),将SA>10°或ST>2 mm的患者纳入不稳定组,再根据是否行包括UIV+1的扩大融合术分为不稳定非扩大手术组与不稳定扩大手术组,其余患者纳入稳定组。对比三组患者的影像学参数,末次随访SA、ST与术前的差值记作△SA、△ST;记录疼痛视觉模拟评分(visual analogue scale,VAS)、Oswestry功能障碍指数(Oswestry disability index,ODI)、日本骨科协会(Japanese Orthopaedic Association,JOA)评分(29分法)并计算JOA评分改善率评估临床疗效。通过Pearson相关分析术前影像学指标与末次随访JOA评分改善率的相关性,应用受试者工作(receiver operating characteristic,ROC)曲线确定术前SA和ST的临界值。结果全部患者随访(73.53±12.92)个月(范围61~108个月)。稳定组124例,男61例、女63例,年龄(64.31±9.83)岁(范围44~82岁);不稳定非扩大手术组59例,男22例、女37例,年龄(65.76±11.01)岁(范围32~86岁);不稳定扩大手术组82例,男36例、女46例,年龄(65.26±8.68)岁(范围47~80岁)。末次随访时不稳定非扩大手术组△SA为0.90°±1.97°、△ST为(0.77±1.27)mm,高于稳定组的0.25°±1.57°和(0.34±0.34)mm,差异有统计学意义(t=3.564,P<0.001;t=2.311,P=0.022)。末次随访时不稳定非扩大手术组VAS评分为(2.28±0.83)分、ODI为5.91%±3.46%、JOA评分为(24.11±1.78)分、JOA评分改善率为60%,低于稳定组的(1.51±0.69)分、3.71%±1.75%、(27.33±1.91)分、83%和不稳定扩大手术组的(1.46±0.83)分、3.46%±1.81%、(26.48±1.66)分、78%,差异有统计学意义(F=32.117,P<0.001;F=24.827,P<0.001;F=92.658,P<0.001;F=93.341,P<0.001)。相关分析显示JOA评分改善率与术前SA呈低等强度负相关(r=-0.363,P<0.001),与术前ST呈中等强度负相关(r=-0.596,P<0.001)。以JOA评分改善率为状态变量,ROC曲线分析确定术前SA临界值为11.5°、ST临界值为1.85 mm。结论术前存在责任节段UIV与UIV+1不稳定(SA>10°或ST>2 mm)会在TLIF术后远期随访期间出现加重。术前UIV与UIV+1节段SA>11.5°、ST>1.85 mm时采用包括UIV+1的扩大固定融合术能够保证中远期随访的手术疗效。

硬膜外脂肪增多症的临床研究进展

目的 综述硬膜外脂肪增多症(spinal epidural lipomatosis,SEL)的临床研究进展。方法 广泛查阅近年国内外有关SEL的临床研究,从其发病机制、临床和影像学表现及治疗现状等方面进行总结与分析。结果 SEL是一种椎管内硬膜外脂肪组织异常积聚导致脊髓和神经根受压为特征的疾病,其患病率及诊断率较低,发病机制尚不完全清楚,MRI是SEL最敏感和最特异的诊断方式。手术减压和去除多余脂肪组织是急性SEL患者或保守治疗失败患者的唯一选择,其他患者首选保守治疗。结论 SEL是一种相对罕见的疾病,相关研究仍需完善,未来高质量、多中心、大样本研究对于SEL患者治疗方式的选择及疗效评估具有重大意义。