基于运动可优化度的冗余自由度机器人运动学实时控制研究

为解决冗余自由度机器人的运动学实时控制问题，给出了冗余自由度机器人运动学速度级的解析解。针对机器人系统振动及多性能指标融合控制，提出了＂运动可优化度＂的概念，并引入了运动可优化度函数。仿真和实践结果证明了这一新的控制方案的有效性。

冗余度机器人力控制的运动学稳定性分析

把非冗余度机器人位置／力混合控制方案引入到冗余度机器人，用线性化的动力学模型对其运动学稳定性进行分析，提出一种改进的基于运动学稳定的冗余度机器人混合控制策略．仿真研究结果证明了所提出方法的有效性．

冗余自由度机器人研究

本文研究冗余自由度机器人。文中阐述了冗余自由度机器人研究的理论基础;介绍其机械机构设计;重点讨论计算机多机控制系统的组成与实现,并给出一种实时控制算法。

下肢外骨骼康复机器人的研究现状和发展趋势

下肢外骨骼康复机器人是可以穿戴在人身体外部的人机一体化机械结构,临床上广泛用于由神经损伤及其他疾病导致的下肢功能障碍患者。本文介绍了国内外下肢外骨骼康复机器人的研究现状,指出了该领域目前存在的问题并分析了发展趋势,指出未来国内在下肢外骨骼康复机器人的研发方面应注重实际推广应用及智能化。

非接触式超声波流量计收发电路的设计

阐述一种超声波收发电路的设计,针对复合管道流量测量,以中轴变压器在发射电路中代替阻尼电阻,使用限幅桥电路来保护接收电路,对收发电路通过匹配电阻法进行平衡。结果表明,设计的发射电路可以对放电时间进行减小,提升发射电压。

1E级热扩散式质量流量计的研制与鉴定

热扩散式质量流量计作为近年发展的新型仪表,具有测量精度高、输出稳定、不需温度压力修正等优点,越来越受到用户的青睐。目前主流的三代核电设计中无一例外都采用了这种新型的仪表。在深入研究热扩散式质量流量计原理的基础上,根据非能动压水堆核电站的参数要求,研制了具有高承压能力并能在安全停堆地震情况下工作的1E级热扩散式质量流量计,对样机进行了基准试验、极端环境试验、电磁兼容试验、热老化试验、振动老化试验、抗震试验和承压试验等设备鉴定试验。实践证明,该类设备适用于核电站风量的测量。其设备研制和鉴定试验方法对于同类型的设备研制和鉴定试验具有参考作用。