基于优化快速搜索随机树算法的全局路径规划

为了改善传统快速搜索随机树(RRT)算法在全局路径规划中存在的平滑度差、具有潜在碰撞性等问题,提出了一种双重优化的RRT算法。在传统RRT算法基础上,引入自适应目标偏向策略以缩短采样时间,引入角度约束采样策略以适应车辆极限转角。得到初始路径后,建立二项优化函数(即降低路径曲率和远离障碍物),并将其作为基点进行梯度下降二次优化,生成可供车辆行驶、平滑性良好且碰撞概率低的路径,并进行仿真验证。结果表明:优化RRT算法相比于传统RRT算法、RRT-Connect算法和RRT算法,平均曲率分别降低了38.1%、36.4%和24.7%,曲率均方差分别降低了38.4%、38.4%和27.2%。

低附着下分布式驱动车辆的路径跟踪与横向稳定性控制方法

由于车辆在低附着工况(如积雪、潮湿)下跟踪性与横向稳定性的耦合关系,这使得二者之间的控制难以同时满足跟踪精度及良好的稳定性需求,因此,研究了基于分布式独立驱动电动汽车平台的路径跟踪与横向稳定性联合控制模型。对于路径跟踪问题,采用了横纵向解耦控制;对于横向跟踪控制问题,模型采用基于Frenet坐标系的模型预测控制(model predictive control,MPC)路径跟踪控制方法,并引入了转角补偿策略以提升路径跟踪的准确性;对于纵向车速控制问题,模型利用MPC求解期望加速度,并根据行驶平衡方程和保证路面附着最大利用率的条件下确定电机扭矩输出,实现对纵向车速的控制。对于横向稳定性控制问题,提出了基于稳定性增强系统(stability augmentation system,STA)的横摆力矩控制模型,在获得附加力矩后,以二次规划方法将其合理分配到各个车轮上,从而增强了车辆的横向稳定性。最后,通过CarSim/Simulink联合仿真平台,在双移线道路工况下进行了仿真验证。结果表明:在积雪路面,改进模型相比传统MPC在保证横向误差接近的条件下,最大的质心侧偏角降低了83.1%;在潮湿路面,改进模型相比传统MPC模型最大横向误差降低了52.2%,最大质心侧偏角降低了83.3%;相比于传统滑膜,本文模型在跟踪误差与质心侧偏角占优势的情况下,有效的抑制了震荡现象。通过联合控制,可以加强车辆在低附着路面的稳定性与安全性。

污水厂除臭工程技术路线选择

为了使污水处理厂除臭工程更加稳定、有效地运行,在调研和总结国内外恶臭气体排放标准和工程实践经验的基础上,提出如下建议:(1)目前我国的恶臭排放标准只针对厂界和除臭设备排放口进行了限定,难以控制厂区内恶臭气体的无组织散逸,建议应增加对厂区和工作环境等的规定。(2)我国控制的恶臭气体种类相对较少,建议增加恶臭气体的检测项目。(3)除臭工程封闭系统,应区别新建厂和改扩建厂。新建厂构筑物封闭建议与水厂建设同步设计和施工,以钢筋混凝土盖板为主,可用于增加水厂的绿化面积等作用。对于改扩建厂,封闭加盖存在多条技术路线,普通碳钢骨架(加防腐,内侧)+中空型平板玻璃钢盖板是一种新型的、有竞争力的封闭方式。对于处理系统,目前常用的处理路线是以生物法为主,辅以化学法、氧化法和吸附法。(4)建议除臭系统的运行成本应该纳入污水处理厂的日常运行维护成本之中。

海拉尔盆地乌尔逊凹陷南部大磨拐河组二段沉积相研究

充分利用岩心、录井和测井资料,综合地震特征,对乌尔逊凹陷南部大磨拐河组二段展开沉积相特征研究,认为大磨拐河组二段沉积时期发育湖泊相和三角洲相,其中湖泊相发育滨浅湖和深湖-半深湖两个亚相,三角洲相发育三角洲平原和三角洲前缘两个亚相。三角洲平原和前缘亚相砂体发育,其中分流河道、水下分流河道和河口坝砂体最为发育,是研究区有利储层发育相带。

盐酸氨基脲缩水杨醛与CulC_2配合物的热色性研究

从盐酸氨基脲出发,经与水杨醛缩合,再与氯化铜配合等步骤,生成了席夫碱的配合物.目标化合物经IR、远红外光谱以及元素分析确证了分子结构,并通过差示量热扫描分析（DSC）测定了其变色的温度范围.升温时,在50-110℃有变色峰出现;降温时,在45-85℃出现变色峰.与目测法结果相符,证明该化合物是一新型可逆热致变色配合物.

循证教学法在汽车试验技术课程教学中的应用研究

该文概述循证教学法的内涵,从教学主体、教学证据与教学情境3方面分析循证教学法的构成要素,认为当前汽车试验技术课程教学的不足之处在于理论与实践结合不紧密、实践条件不完善。之后,从构建循证教学情境、课程结构证据链、循证内容优化证据、循证教学过程实施证据等方面,探讨循证教学法在汽车试验技术课程教学中的应用。

低渗透油藏水平井开发研究综述

在进行大量调研的基础上,阐明低渗透油藏水平井开发中油藏的优选、开发井网模式设计、水平井注水、产能预测、渗流规律及完井技术的研究现状,并对存在的问题进行分析。

油井结垢治理延长检泵周期

王南采油作业区修井QC小组成立于2013年3月1日,主要任务是针对王南区块目前油井井筒结垢日趋严重,检泵周期缩短,管柱更换量大等一系列问题,提出合理有效解决办法。

污水处理厂恶臭气体分布规律及挥发性气体定量评价

采用自制静态采样装置和苏玛罐采集了北京某城市污水厂7个处理单元的空气样品。参照国标的三点比较式臭袋法测量样品的恶臭浓度,应用气相色谱-质谱联用仪分析恶臭挥发性有机物的组成和含量,纳氏试剂分光光度法和亚甲基蓝分光光度法分别测定样品中氨和硫化氢的含量,并针对恶臭挥发性有机物与恶臭感官浓度之间的关系进行定量评价。结果表明:污水处理厂逸散VOC浓度最高的单元为初沉池、曝气池和脱水机房;主成分分析将挥发性有机物分为苯系物、卤代烃、含氮的挥发性有机物以及硫化物4类;通过多元线性回归方程拟合的结果得到,在挥发性有机物中苯系物、卤代烃和硫化物对污水处理厂的恶臭浓度影响最大,恶臭浓度实测值与理论值拟合良好。

柴东石炭系天然沥青特征及形成的主控因素

前人在柴达木盆地东部石炭系地层中发现了大量的天然沥青出露,并证实柴达木盆地石炭系烃源岩有过生烃过程。因此,深入开展该地区天然沥青特征和形成模式分析,对该地区下一步的油气勘探有着重要的指导意义。文中采用物理和地球化学实验的方法,研究了石炭系天然沥青物理特征和地球化学特征;分析了石炭系天然沥青物理特征和地球化学特征,并总结出石炭系沥青遭受了轻微的生物降解和氧化作用的蚀变特性;通过对沥青形成的地质背景及构造活动的分析和研究,探究了德令哈坳陷沥青的形成模式,发现该区石炭系、侏罗系广泛分布的烃源岩是沥青形成的物质基础;局部的优质储层,为有利的油气储集空间;不整合面和断裂体系非常发育,不仅对该区油气的运移起着控制作用,也是油气藏破坏而暴露地表形成沥青的重要因素;

推行全面预算管理 提升企业管理水平

本文以预算管理的概念理解基础上,充分阐述了预算管理对企业经济发展的意义和作用。通过对煤化工企业在实际运管中在预算管理方面上有待完善的问题的分析、和相应的解决策略,证明了加强预算管理对企业提高自身的市场竞争力具有明显及重要的意义。

略谈心肾相交与不交概念混乱的原因

略谈心肾相交与不交概念混乱的原因黑龙江中医药大学高志刚吴茜肇东市人民医院杜亚峰哈尔滨电工仪表研究所职工医院傅毅敏“心肾相交”又称水火既济、坎离既济，“心肾不交”又称水火未济、坎离未济。“心肾不交”是中医学中一个重要的病理概念，源于“心肾相交”的生理概...

新兴铸管优质管材 奔赴2022卡塔尔世界杯之约

D LINE项目是卡塔尔近年来规模最大的国家级重点水务项目,用于灌溉的同时还承担着2022年世界杯期间中水排放备用管线的功能。该项目铸管用量达3万多t,管件超过1000t,产品均属于特殊高端管材,全部由新兴铸管股份有限公司供货。为了获取D LINE项目订单,新兴铸管公司推出内衬聚氨酯涂层铸管产品、内外静电喷涂管件产品等技术方案,同时根据卡塔尔水司要求反复修订、补充资料,进行现场技术答疑共计20余次,最终成功签订供货合同。

精准定向技术在盐矿开采中的应用

摘要：北元拟新建的一个岩盐矿山，采用水平对接连通井组采卤工艺技术，为了探索优化采卤工艺路线和参数，利用探井实施了一个验证采卤井组。在该井组实施过程中，在常规定向技术的基础上，成功引进了“精准定向技术”。该井组一次性对接成功，并避免了仅采用常规定向技术所需的建槽工作及大量淡卤水的处理。该井组试运行采卤流量约75-100m3／h，卤水浓度290-310g／L，实施情况及采卤试运行结果证明了采用“精准定向技术”是先进、成熟、可靠的。

我国互联网消费金融发展困境与路径探寻

随着我国经济与社会的持续发展,人们的生活水平不断提升。消费金融公司看准了这一发展趋势,致力于提升人们的消费水平,为广大中国境内的居民提供以消费为目的的贷款。但消费金融公司与银行最本质的区别就是其不吸收公众的存款,只提供贷款服务,面临一定的发展困境,亟须探索新的发展路径。

析当前我国企业管理中的常见问题及其解决措施

管理与人类发展密不可分,它在人类社会的共同劳动和集体协作中产生。管理在一定程度上也是一种生产力,它可以将资源进行整合,同时实现优化配置。现在,经济在发展的时候出现了很多的新方式,网络经济和知识经济慢慢成为了经济发展的重要组成部分,在新的经济环境下,如何做好管理工作,成为了企业在发展过程中要解决的重要问题,将这个问题处理好,企业才能实现快速发展。

从“务虚”到“有形”

在当前全省建设更高层次小康社会的新形势下,创新宣传思想工作方式方法,既是提高宣传思想文化工作科学化水平的内在要求,也是履行宣传思想文化工作职责的有力抓手。近年来,丰县宣传思想文化工作按照工作项目化、项目目标化、目标责任化的要求,实现了宣传思想文化工作从＂务虚＂到＂有形＂的科学转变,为＂实现大变巨变,建设幸福丰县＂提供了强大的精神动力。

挖掘地域文化精神

在改革开放进程中，我国出现了一批比较典型的地方经济发展模式，从文化角度对地方发展模式进行解读，可以发现个性鲜明的地方文化对区域经济社会发展会产生重要影响。多年来，在丰县产生了以心系群众的热情，干事创业的激情，争先进位的豪情；敢于担当的大义，诚实守信的道义，扬善惩恶的正义为内涵的“有情有义”地域文化精神。