基于模糊控制算法的软体机器人系统

模仿自然界软体动物运动的软体机器人,在人机交互、医疗服务等领域具有非常广泛的应用前景。基于模型的控制在解决机器人运动学模型的前提下能够很好地基于模型求解驱动输出,从而进行较好的控制。针对线驱动软体机器人进行软硬件的设计,在ROS平台进行各系统软件节点设计,结合模糊控制与局部线性子系统,设计多项式模糊模型控制器并对该系统进行稳定性分析。实验表明,基于多项式的模糊控制算法,可以控制软体机器人实现跟踪目标,达到预期效果。