基于PSoC的仿生机器人运动控制器设计

介绍了可编程片上系统PSoC的内部资源以及与传统微控制器的区别,以CY8C26为核心设计了最多可用于32关节的机器人运动控制器的硬件电路与软件流程,阐述了PSoC程序,上位机程序以及二者之间通讯程序的实现方法,最后描述了应用于六脚机器人时的具体控制方法。

基于UG和ADAMS的SG6-UT机械手三维实体动画仿真

利用UG软件对SG6-UT机械手进行了三维实体建模,然后通过UG和ADAMS良好的接口直接导入ADAMS,并在此基础上进行了运动仿真,研究了机构关节的运动,为进一步的仿真分析提供理论依据。