六杆并联机器人模态实验与动力学特性分析

对典型位姿下的六杆并联机器人机械结构进行模态实验,并以实验模态结果为基础进行机器人机械结构的动力学分析。在模态实验中,依次记录多点脉冲激励下的单点加速度响应,利用多自由度实模态辨识与拟合技术,计算得到机器人在某典型位姿下的前8阶固有频率、阻尼比,以及模态质量、模态刚度、模态阻尼和相应的振型矩阵。本文所得结果可作为机器人动态优化设计与控制器设计的参考。

基于图像局部奇异值向量和BP神经网络分类器的道路导航方法

提出以道路图像矩阵的局部奇异值向量作为特征输入 ,以BP神经网络作为分类器的道路导航方法 .首先将图像分割成若干子图像 ,然后分别对子图像进行奇异值分解 ,提取子图像的代数特征向量 .子图像的特征奇异值组成整个图像的局部奇异值向量 ,作为分类器的输入 .再利用BP神经网络分类器对道路图像进行训练及识别 .实验中处理了三类道路图像 (偏左、偏右、正确方向 ) ,每类用 2 0幅图像作为训练样本 ,30幅用作测试 .结果表明 ,这种道路导航方法的识别率达到了 10 0 % .