基于液压SEA的仿生机器人驱动器设计研究

根据液压串联弹性驱动器(以下简称液压SEA)驱动仿生机器人关节的需要,设计了一种新型驱动器,其驱动电路采用三级控制结构和深度电流负反馈技术。阐述了驱动器的设计原理和动态特性分析,并对制作的驱动器物理系统进行了性能测试。结果表明,驱动器输出负载电流稳定,线性度好,响应速度快,满足设计要求。

电液伺服放大器的设计与分析

文章主要阐述了电液伺服放大器的设计原理。在设计原理的基础上,采用深度电流负反馈技术,对其进行了详细的计算,并做了性能测试。结果表明,电液伺服伺服放大器输出负载电流稳定、线性度好、响应快,满足设计要求。

智能仿生踝足的研究进展及展望

通过对国内外各机构对智能仿生踝足的研究进行总结,对仿生踝足的未来发展趋势进行展望。目前,对踝足的研究大多是基于残疾人穿戴的假肢,而用于仿人机器人的踝足研究少之又少,仿人机器人作为未来重要的发展对象,其仿生踝足的设计将成为智能仿生踝足的又一新的发展趋势。