特定领航者模式的多机器人编队控制方法

针对特定领航者模式的多机器人系统稳定性问题,提出了一种基于一致性的编队控制算法。考虑系统的各个状态都能够收敛到期望的定常相对值,利用Lyapunov稳定性理论和矩阵理论,推导出了该类方法使多机器人编队系统达到一致的充分条件,得到设计该条件下系统一致性协议的约束。随机设置了特定领航者模式的通信拓扑关系,利用上述推导获得的充分条件,进而对该算法收敛性进行分析,并针对该模式给出一个满足条件的算法。数值仿真验证了所提算法的有效性。

主成分提取信息准则的加权规则

并行主成分提取算法在信号特征提取中具有十分重要的作用,采用加权规则将主子空间(Principal subspace,PS)提取算法转变为并行主成分提取算法是很有效的方式,但研究加权规则对状态矩阵影响的理论分析非常少.对加权规则影响的分析不仅可以提供加权规则下的主成分提取算法动力学的详细认知,而且对于其他子空间跟踪算法转变为并行主成分提取算法的可实现性给出判断条件.本文通过比较Oja的主子空间跟踪算法和加权Oja并行主成分提取算法,通过两种算法的差异分析了加权规则对算法提取矩阵方向的影响.首先,针对二维输入信号,研究了提取两个主成分时加权规则的信息准则对状态矩阵方向的作用方式.进而,针对大于二维输入信号的情况,给出加权规则影响多个主成分提取方式的讨论.最后,MATLAB仿真验证了所提出理论的有效性.

次成分提取信息准则的加权规则方向收敛分析

对并行次成分提取算法在信号特征提取中实现方向收敛的过程进行了研究。采用比较未加权的PAST次子空间跟踪算法和加权的PAST并行次成分提取算法,分析加权规则对次成分提取算法方向收敛行为的限定方式。理论分析表明,加权规则对状态矩阵的各个向量和次成分之间的角度限定存在规律,并给出了加权规则对状态矩阵各个向量方向的作用方式和定理和讨论。最后,Matlab仿真实验验证了理论分析的结果。

加权M?ller算法的广义加权规则

提出一套针对加权Moller算法的广义加权规则用于探讨改进并行提取次成分分析的理论和方法问题.该规则仅在加权Moller算法上引入一个加权规则参数,通过调节参数后算法性能上的变化,实现加权Moller算法稳定性在动力学层面上的分析,探讨加权参数变化对算法稳定性的影响.基于常微分方程方法对所提出规则下的加权Moller算法进行稳定性证明,并分析其中关键函数的性质.最后,MATLAB仿真验证了所提出规则的性能和算法性质.

主奇异子空间跟踪算法与性能分析

主奇异子空间分析是一种自适应的神经网络信号处理技术,广泛应用于现代信号处理中.本文提出一种新的主奇异子空间跟踪信息准则,并以此为基础推导出一种在线的梯度流神经网络算法.理论分析表明,信息准则具有唯一的全局最小值,且最小值对应的状态矩阵能够恰好张成输入信号的主奇异子空间.该算法具有良好的收敛能力,强大的自稳定性能,且当输入信号呈现出奇异互相关特性时,仍呈现出良好的跟踪效果.分别采用李雅普诺夫函数方法和常微分方程方法分析算法的收敛性能和自稳定性.MATLAB仿真算例验证了算法的性能.

基于脉冲控制的时延异构多智能体编队控制

为提高编队系统鲁棒性,降低系统对通信条件的要求,针对异构多智能体系统的编队控制问题,提出一种基于脉冲控制的编队控制方法.考虑异构多智能体的切换拓扑与变时延情况,根据一致性理论,提出基于领航跟随者模型的脉冲控制协议.利用矩阵分析方法将异构多智能体编队系统的变时延问题转化为时延上界问题,通过构造Lyapunov函数并利用Lyapunov稳定理论得到系统实现编队控制一致性的充分条件.同时,为比较不同控制协议的优劣性,提出切换拓扑下多智能体编队控制的平均通信代价指标.仿真结果验证了所提脉冲控制方法的有效性和优越性.

异构多机器人编队相互通信时延精确控制

编队控制是多机器人协同控制领域研究的重点问题。考虑实际复杂环境,对异构多机器人系统的编队控制研究更具工程意义。再者,当异构多机器人编队系统存在通信时延时,同时对系统中不同阶机器人进行一致性分析的难度增大。针对以上问题,提出一种基于一致性理论的异构系统编队控制算法。考虑零时延与固定时延两种情况,首先,利用一致性思想将领航跟随者模式下的异构多机器人系统编队控制问题转换为稳定性问题。然后,根据矩阵分析与Routh-Hurwitz定理,推导出零时延系统实现编队控制的充要条件。进一步构造Lyapunov-Razumikhin函数,利用Newton-Leibniz公式与Lyapunov定理,推导出固定时延系统实现编队控制的充分条件。仿真结果表明:基于一致性算法的异构多机器人系统能够实现相互通信时延条件下的编队精确控制。

基于预测控制的时滞多机器人编队脉冲控制

针对多机器人编队控制的时滞问题,提出一种基于预测控制的脉冲控制方法.首先,利用一致性思想将多机器人编队控制转换为系统稳定性问题;然后构建预测模型,采用脉冲控制协议,利用Schur稳定性定理推导实现多机器人编队控制的充分条件;最后,在数值仿真中随机设置一种包含生成树的通信拓扑关系,并比较了不同采样时间间隔下时滞系统的控制效果.仿真结果验证了所提出方法的有效性.

基于广义主成分分析的重构故障子空间建模方法

在线故障诊断是工业过程中十分重要的问题.相比传统贡献图而言,基于重构的故障诊断受到特别关注.传统的主元分析方法没有考虑故障数据中同时包含正常工况信息和故障信息,因而提取出故障子空间对故障的描述准确性不足.为提高故障子空间的准确性,提出一种基于广义主成分分析的重构故障子空间建模方法.首先,同时考虑正常工况数据和故障数据,分析数据关联,提取出两个数据的广义主成分,利用投影关系建立故障子空间模型;然后,构建主成分分析故障监测模型,通过监测重构数据筛选广义主成分和故障方向数量,得到正常运行和故障子空间最优组合.该方法充分利用正常工况和故障工况的数据,所提取的故障子空间能够更加充分地反映故障信息,对后续提高故障诊断的准确性具有重要的作用.最后,通过Matlab数值仿真和TE工业过程验证所提出方法的有效性.

一种广义次成分提取算法及其收敛性分析

广义次成分分析(generalized minor component analysis, GMCA)在现代信号处理的许多领域具有重要作用.目前现有的大多算法不能同时具备与算法对应的信息准则,以及收敛性、自稳定性和多个广义次成分提取的性能.针对上述问题,利用一种新的信息传播规则,推导出一种广义次成分提取算法,并采用确定离散时间方法(deterministic discrete time, DDT)对算法的全局收敛性能进行分析;同时,通过理论分析算法的收敛性能与算法初始状态的关系,表明算法具有自稳定性.进一步地,探索了算法在多重广义次成分提取方面的应用.相比之前的算法,所提算法具有更快的收敛速度. Matlab仿真验证了所提出算法的各项性能.

基于偏最小二乘的质量相关多模态故障检测技术

偏最小二乘(PLS)算法通常适用于稳定工况下的工业过程故障检测.在日趋复杂的工业过程中,过程数据通常不满足正态分布,存在非线性、动态、多模态等问题.针对多模态问题,已有大量模态区分方法可用,但这些方法都未考虑质量相关因素,因此并不适用于质量相关类算法.为此,针对质量相关类算法提出新的质量相关模态区分规则,该规则通过核模糊聚类对添加线性递增时间变量的数据在时间方向上进行初步的聚类,再通过质量相关指标进一步准确划分模态;同时,过程复杂化导致静态控制限不能满足故障检测的需求,现存的动态控制限适用范围具有一定的局限性,可通过改进动态控制限将其推广为广义动态综合控制限.实验中,先是基于两种非线性偏最小二乘模型将新方法应用于青霉素发酵过程故障检测中,极大减少了漏报率和误报率.最后,通过数值仿真实验验证了添加线性递增时间变量的合理性.

基于递推MPLS算法的质量相关故障在线监控技术

改进潜结构投影(MPLS)算法是一种反映过程变量与质量变量相关关系的多元统计分析方法,已有效应用于稳态过程的故障监控.对于缓时变工业系统, MPLS模型难以描述当前过程,因此,需定时更新模型以加强对当前过程的监控.常用的模型更新方式是数据扩充的方法,然而该方法重复使用历史数据导致建模样本不断积累,模型更新效率非常低下.为提高模型动态更新效率,提出递推改进潜结构投影(RMPLS)算法,采用递推结构动态更新MPLS模型,与数据扩充方法相比避免了样本累积,极大地提高了模型更新效率.最后,在田纳西-伊斯曼过程中比较RMPLS和MPLS的模型更新计算量和质量相关故障检测效果,结果表明RMPLS可有效降低模型更新计算量,并全面提高质量相关故障的监测能力.

基于局部信息增量与MPLS的质量相关故障检测方法

在工业生产中,对系统进行故障检测具有十分重要的作用.改进的偏最小二乘(modified partial least squares,MPLS)是在PLS基础上提出的一种扩展算法,在质量相关故障检测中具有良好的检测效果,但当测试数据中含有质量无关故障时,MPLS算法漏报率较高.另外,MPLS算法的阈值为固定值会导致其误报率增加,这些问题会对工业过程监控产生较大影响.鉴于此,提出一种基于局部信息增量与MPLS的质量相关故障检测方法(local information increment-MPLS,LII-MPLS).在MPLS基础上,通过使用局部信息增量技术对测试数据进行实时更新检测后,质量相关故障的漏报率明显降低.同时,过程复杂化导致静态控制限不能满足故障检测的需求,现存的动态控制限适用范围具有一定局限性,因此改进静态控制限将其推广为局部动态阈值.最后,通过田纳西伊士曼过程(Tennessee Eastman process,TEP)仿真实验验证了所提出算法的有效性.