消防灭火机器人控制系统的设计与研究

针对诸如石油化工、油罐区、大型仓库、公路隧道、高层建筑等特殊场所灭火困难的问题,设计了一款消防灭火机器人,其控制系统包括Android手机客户端和基于PIC的控制器,两者通过带路由器的WiFi模块通信,控制器选用PIC18F46K22单片机作为主控芯片,采用安装在机器人的视频摄像头、姿态检测的陀螺仪和红外避障传感器,实现对左右行走轮驱动电机和灭火剂喷洒方向控制电机等执行机构的控制,行走自动纠偏采用PID控制算法,从而实现对消防灭火机器人的远程控制,达到精准及时灭火的目的,对提高消防机器人的机电一体化、自动化及智能化具有重要意义。