基于MATLAB小波去噪方法的研究

在实际的计算机控制系统中 ,采样信号不可避免的受到各种噪声和干扰的污染 ,使得由辨识采样信号得到的系统模型存在偏差而妨碍了系统控制精度的提高。Donoho和Johnstone提出的小波收缩去噪算法对去除叠加性高斯白噪声非常有效。我们对此在MATLAB环境下做了详尽的仿真研究 ,并利用滤波器、傅立叶变换 /反变换和小波收缩三种方法对实际电机随动系统的辨识采样数据进行了去噪对比实验 。

一种用于搬运和装配作业的4自由度机器人系统

开发出了一种适用于搬运和装配作业的4自由度机器人控制系统,系统采用基于PC的开放式运动控制结构,论文对系统采用的运动控制器中的控制算法作了剖析,并研制出了图形界面任务示教编程系统和机器人语言编程系统,通过它们可以完成搬运和装配作业。

基于数据立方体的数据挖掘系统

介绍了一个通用的数据挖掘系统基于数据立方体的数据挖掘系统的设计与实现过程。该系统基于构架,引入了挖掘模型的概--C/S念,集成了两种算法,图形化显示挖掘结果。文中详细介绍了系统的这些特点。

二级倒立摆在Simulink环境下的实时控制

利用Matlab环境下Simulink工具箱中现有的模块及其函数,开发出能够与被控硬件系统直接通讯的软件模块以及对被控系统进行实时操作和控制的命令模块,实现了直接在Simulink环境下对二级倒立摆系统的实时控制,扩充了已有的Simulink工具箱的功能。研究中所采用的技术与方法可以扩展到对其他硬件系统的实时控制中。

几种消除计算机干扰方法的效果的对比研究

在实际的计算机控制系统中,存在多种形式的干扰或扰动,这些干扰或扰动伴随着系统的动态响应而存在,使得被控对象不能很好地跟踪期望信号或平稳地工作在设定点上。为了得到期望的高精度控制效果,需要结合实际控制系统来分析研究不同干扰的来源及其消除方法。本文对一个计算机控制的直流电机随动系统中各种干扰做了分析并提出了几种消除方法,实际电机上的对比实验结果表明这些方法的有效性。

USB控制器CY7C68013在便携式倒立摆中的应用

针对传统的运动控制器大多采用PCI或ISA总线且成本高等不足,提出采用CY7C68013设计一款运动控制接口模块用于数据的高速采集及处理的设计方案。硬件主要包含主控制模块、编码器采集模块、USB通讯模块和串口通讯模块,阐述了各模块的设计原理及功能。软件部分包含固件程序、USB驱动程序和上位机控制程序,给出了程序的流程图及其部分主要代码。模块采用USB2.0总线与上位机通信,解决了低成本、高速传输和即插即用等关键问题,为设备的便携化设计提供了一种有效的技术方法。目前模块已成功应用在便携式倒立摆产品中。

基于LQR的直线二级倒立摆最优控制系统研究

倒立摆系统是一个典型的多变量、非线性、强耦合和快速运动的高阶不稳定系统,是检验各种新的控制理论和方法有效性的典型理想模型。在其控制过程中,能有效地反映诸如镇定性、鲁棒性、随动性以及跟踪等许多关键问题。通过研究直线二级倒立摆LQR控制方法,首先建立了二级倒立摆的数学模型,然后设计LQR控制器,并对系统进行仿真,最后使用Windows动态链接库调用技术和多媒体定时器技术设计了VC和Simulink两种版本的控制程序,系统成功实现了稳摆控制。

Simulink环境下二级倒立摆的实时控制

在Matlab环境下进行控制系统的设计、分析与综合已是很方便的事,但对系统的计算机实时控制往往都是在DOS或WindoW环境下编制特定的控制程度.本研究在Matlab环境下,避开采用复杂的操作系统实时内核,仅通过运用一系列S-Function,开发出了Simulink中的倒立摆实时控制工具包,扩充了Simulink模块库;提出了Simulik环境下的实时控制模型,利用倒立摆工具包和实时控制模型实现了二级倒立摆的实时控制,并在实际实验中取得了满意的控制效果.