基于椭球体建模的多机器人碰撞检测方法研究

多机器人协同工作共享的工作空间使得机器人彼此之间存在交互运动,这将不可避免地导致机器人在运动过程中发生碰撞现象,一旦碰撞发生就会造成严重的操作事故,所以碰撞检测是多机器人协作技术中重要的环节之一。针对多机器人碰撞检测问题,主要研究基于离散的碰撞检测,在规划的路径上划分时间步,反复地进行静态碰撞检测,从而完成机器人在运动过程中的碰撞检测。针对基于椭球体建模的多机器人碰撞检测问题,采用椭球体包围机器人连杆、关节等结构,获取空间椭球体间最短距离来判断机器人间是否有碰撞发生。针对椭球体间最短距离的求解,采用基于椭球坐标系的最短距离求解算法,以其中一椭球体中心为原点和椭球的半轴长建立局部椭球坐标系,利用等高面的概念来求解另一椭球体到椭球坐标系原点的最短距离,计算效率更快。对机器人结构参数进行初始化,并提取规划路径的空间位置参数,在路径上划分时间步,在每一个时间步上反复调用碰撞检测算法函数,从而获取机器人运动过程中各个离散点的最短距离,最终得到最短距离变化曲线,进行碰撞检测。并通过一个仿真算例验证了此方法的有效性。

化学堵水剂在油田生产中的应用

本文主要围绕油条开采过程中可能出现的注水、边水突进等情况,利用化学堵水剂来清除和防止油田内部的灌水现象,从而来保证油田的正常生产,并保证开采过程中的安全性。从而本文针对化学堵水剂在油田生产过程中的具体应用,以不同类型的化学堵水剂在油田开采中发挥的效用进行论述,并对今后油田生产化学堵水剂的调试与剖析方面进行展望,目的是为了有效改善油田开采出现的进水和注水现象,保障油田生产作业的有效进行,促进开采过程中作业的安全性。

基于DRN和Faster R-CNN融合模型的行为识别算法

针对传统单人行为识别算法易受行人形态多样性、背景和光照等影响的问题进行研究。基于扩张残差网络(DRN)的精准分类效果及目标检测网络Faster R-CNN在目标追踪方面的准确性,提出了一种DRN和Faster R-CNN的融合网络模型。该模型在Faster R-CNN中融入DRN的扩张卷积残差块代替原来的一般卷积层,并对融合模型进行了两方面的改进:在每一层前面添加一个batch normalization层;用三层扩张卷积残差块代替部分两层残差块。实验结果表明三种融合网络识别算法在Olympic sports dataset上较其他行为识别算法取得了更高的mAP。其中,包含三层扩张卷积残差块的融合模型识别性能最好,mAP达到78.9%。

小学数学教学生如何培养学生的学科素养

小学阶段是素质教育的起始阶段,同时也是一个人正式接受学校教育的开端,只有学生在这个阶段打好学习的基础,才能够更好的接受高年级的学习。鉴于小学阶段教育的特殊性,新课程改革对于小学数学教学提出了更高的要求,强调学生学科素养的培养,帮助学生养成良好的数学学习习惯,提升学生的创新能力,因此小学数学教学必须将传统的填鸭式的教学模式彻底摒弃,不能将教学的重点过分集中在数学理论知识的教学上,更应该结合小学生的发展需要,强调学科素养的培养。文章首先就数学学科素养的基本内涵进行了分析,然后分析了小学数学学科素养的构成要素,最后重点提出了小学数学教学中培养学生学科素养的有效策略,旨在提升小学数学教学质量,帮助小学生形成良好的学科素养。

低渗透油田注水开发后影响残余油的因素分析

本文论述了低渗透油田开发动态特征,针对油藏地质一动态特征,多年来通过室内研究和现场试验,初步形成注水与采油同步进行技术系列,保持油井具有较高的产量,初期采用高注采比注水,恢复地层压力和油井的生产能力,进行井网加密调整,缩小注采井距,提高水驱控制程度等措施,大大提高注入水的波及系数,提高油田的注水开发效果。本文就此展开分析论述,并提出相应的几点建议。

油田集输系统腐蚀结垢治理技术的研究与应用

在我国,油田行业得到了快速的发展,人们的日常生活以及国家发展的需求是非常大的,所以能够及时的生产并运输是很重要的。集输系统是油田生产中极为关键的设备系统,但是根据调查数据显示,腐蚀结垢是影响集输系统运行的主要问题,因此,本文将对油田集输系统腐蚀结垢治理技术的研究与应用进行简单的分析,希望能够为解决这类问题提供一些帮助。

四月新菜,用酥脆和醇香说话

去呈祥·西馆,本是去找厨师长谈事情的，等我们到了酒楼后，听说他们正在出新菜，于是我就急忙溜进厨房，拍下了当时所见的五道新菜。用厨师长的话来说，这五道菜都是用酥脆和醇香在说话，故很值得一品。