非结构化场景下的无人车轨迹规划研究

针对传统无人车轨迹规划算法在非结构化场景下存在实时性较低和轨迹平滑性较差等问题,提出了一种前后端分离的轨迹规划算法。该算法的前端路径搜索部分对Hybrid A*算法在控制空间进行搜索范围的剪枝且保留了车辆的运动学约束,并通过优化启发函数的计算方式,提高了图搜索的实时性。该算法的后端轨迹优化部分分为两个阶段:第一阶段设计了一个软约束非线性多目标优化器对路径进行局部优化,生成离散的轨迹位姿点和时间分配值;第二阶段基于五次样条曲线利用最小化Jerk的思想对离散位姿点进行平滑连接,提高了轨迹的平滑性。最后在室外停车场环境下对所提算法进行了实车测试,前端路径搜索和后端轨迹优化的实验结果表明该算法具有较高的实时性和轨迹平滑性。

胃超声造影检查对异位胰腺的诊断效果研究

目的探究胃超声造影检查对异位胰腺的诊断效果。方法选取我院收治的胃异位胰腺患者73例,均实施内镜检查、超声造影检查,以手术诊断为金标准,分析诊断准确率。结果73例患者经过手术病理诊断,发病位置如下:58例胃窦,8例十二指肠,3例窦体交界,2例胃-十二指肠,2例胃窦-十二指肠。超声造影诊断准确率高于内镜检查(P<0.05)。73例患者中,病灶内部回声为均匀且低回声者50例,病理显示主要为正常胰腺泡组织。8例患者病灶中可见管样结构,其病理显示胰腺导管残留扩张。不均匀且低回声患者15例,病理主要为增生平滑肌、胰腺导管,少数患者存在胰腺腺泡。结论胃异位胰腺患者可使用超声造影,有效检出疾病,具有较高的诊断准确率,促进疾病的治疗,对患者具有重要意义,可广泛应用于临床。

肾上腺素注射联合消化内镜下和谐夹治疗老年非静脉曲张性上消化道出血的效果观察

目的探究肾上腺素注射液联合消化内镜下和谐夹治疗老年非静脉曲张性上消化道出血的临床价值。方法选择老年非静脉曲张性上消化道出血患者60例,按治疗方式分为研究组和对照组,各30例。对照组给予内镜下肾上腺素注射治疗,研究组患者在对照组基础上联合和谐夹治疗,对比两组患者临床治疗有效率、不良反应发生率及两组患者手术指标等。结果研究组患者的即时止血率、有效止血率均高于对照组,再出血率低于对照组(P<0.05);研究组患者不良反应发生率均低于对照组(P<0.05);研究组输血量、住院时间及止血时间均低于对照组(P<0.05)。结论老年非静脉曲张性上消化道出血联用肾上腺素注射液与消化内镜下和谐夹治疗临床效果显著,止血效果较好,患者围术期并发症发生率低,且术后康复进程更快,建议临床推广应用。

基于深度学习与边缘计算的变电站安全管控技术研究

在变电站生产作业中,针对忽视电力规章制度的违规作业行为主要依赖人工监督检查方法,存在工作量大、效率低、实时性差、安全隐患高等缺点,无法实现对变电站工况现场作业人员安全的全方位有效管控,提出一种“深度学习+边缘计算”的变电站安全管控方法。首先,在变电站现场拍摄构建巡检人员行为数据集,并在服务器计算平台对深度学习算法模型进行训练与测试分析;然后,针对变电站安全管控应用需求,开发变电站安监边缘计算设备;最后,将训练好的深度学习算法模型部署在边缘计算设备,实现巡检人员违规施工行为的实时精准识别检测与预警。结果表明:本方法的检测准确率可达93.80%,可实现变电站复杂施工场景下巡检人员违规施工行为的实时精准识别检测与预警。

eBay与Shopee跨境电商平台比较研究

跨境电子商务的发展加速了经济全球化进程,不仅为许多本土大企业开辟了新的市场,也为许多中小型商家带来了发展契机。许多中小企业和个人卖家纷纷加入众多跨境电商平台中,其中eBay和Shopee便是两大知名的跨境电商平台。有关eBay或Shopee的商业模式研究很多,但很少把两者放在一起进行比较。本文对比eBay和Shopee两大平台运营发展现状和经营类目,并从服务、盈利、支付、营销、物流、界面以及核心竞争力等方面,对二者的商业模式进行分析比较,发现存在的主要问题,并提出针对性建议,为跨境电商平台优化和电商企业发展提供参考。

浅谈避雷器常见缺陷的检测方法及处理措施

金属氧化物避雷器以其良好的非线性等优点在电力系统中广泛应用,由于其长期承受工作电压,易老化和产生缺陷,给被保护设备带来严重影响,本文对避雷器常见的缺陷进行了归纳、总结分析,采用多种检测技术综合对金属氧化物避雷器进行缺陷诊断和分析。通过现场试验及解体检查验证了组合检测技术在避雷器状态检测的可行性和互补性,确保了设备安全运行。

计及分时电价的含冷热电联供型微网的配电网系统协调优化调度

冷热电联供(CCHP)型微网与配电网通过联络线耦合,2种不同利益主体间博弈必然会给传统经济调度带来挑战。通过在配电网中对需求响应技术的应用以及其与CCHP型微网协调并行求解,最大限度地提升多主体利益,降低耦合系统运行成本。基于Logistic函数模糊响应机理优化分时电价,进而引导配电网用户用电负荷合理转移,调整该系统的负荷需求;通过目标级联分析法将耦合系统中联络线功率进行等效,从而实现耦合系统解耦并行求解;通过具体算例证明了在配电网中考虑分时电价,不仅具有削峰填谷的效果,还降低了CCHP型微网和配电网两大利益主体的运行成本。

一起CVT故障的分析和对策

介绍了某220 kV母线电容式电压互感器运行中出现的异常情况,详细叙述了该电压互感器解体的过程,结合异常情况找出了故障点,分析了其二次侧电压升高的原因,提出了预防故障的对策,为同类故障的分析与处理提供了借鉴。

模块化人工湿地基质筛选与除污性能评价

为进一步解决农村污水处理问题,在利用单一基质传统人工湿地筛选出最佳COD、TP和TN去除基质的基础上,比较了最佳基质组成的组合基质模块化人工湿地和传统人工湿地对COD、TP和TN的去除效果。结果表明,无烟煤、铝污泥和沸石分别是去除COD、TP和TN的最佳基质。综合考虑COD、TP和TN的去除效果,确定运行时间为4个月。组合基质模块化人工湿地对COD、TP和TN的综合效果最佳,第4个月的平均去除率分别为82.26%、92.16%、76.50%,相应出水平均质量浓度分别为26.29、0.49、7.11mg/L,达到了《城镇污水处理厂污染物排放标准》(GB 18918—2002)的一级A标准,满足城镇景观用水和一般回用水的要求。

一起电容式电压互感器油箱过热故障的分析

文章对一起电压互感器油箱过热故障进行了分析,通过对该故障CVT的检查、试验和解体分析,确定了引起油箱过热的原因,主要是因为阻尼器中电容器被击穿,失去了谐振条件,导致电容单元电流增大,使电压互感器底部油箱的温度上升。文章还给出了预防该类型故障的反事故措施。

500kV变压器铁芯绝缘低的分析及处理

一台500kV主变在交接试验时,在进行铁芯、夹件绝缘电阻试验时,发现铁芯对夹件的绝缘电阻低,结合变压器结构分析,变压器铁芯与夹件之间绝缘破损或存在异物。变压器钻检没有发现异常,返厂吊罩检查发现旁柱上梁底部及上铁轭和夹件之间有一个密封胶垫,处理后试验合格,至今运行正常。

产学研结合的微电子专业培养方案研究

本文在分析重庆市微电子产业发展现状的基础上,结合我院的科研平台和学科特色,确立了微电子专业人才培养方案以"产学研结合"为特色的思路和原则。我们通过明晰培养目标、构建人才培养模式、设计专业特色课程群体系及工程实践训练体系,制定了富有特色的创新型人才培养方案。这一方案可为其它院校制定专业人才培养方案提供参考。

污染物负荷对水平流人工湿地净化效果的影响机制

为了提高水平流人工湿地在乡村污水处理中的适用性,通过小试实验系统研究了污染物负荷与人工湿地污水净化效率间的关系。结果表明:人工湿地对污水中TP、COD和NH4^+-N的单位去除量能够随着进水负荷的增加而呈线性增加,对TN的去除则未呈线性增加。通过冗余分析,得出人工湿地对TN的去除率与进水NH4^+-N负荷、NO3^--N负荷、TN负荷呈负相关,与C/N呈正相关;对TN的单位去除量与进水NH4+-N负荷、NO3^--N负荷和TN负荷呈正相关,而与TP负荷和C/N呈负相关。

一件有趣的事

今年的第一场冬雪，来得很突然，意外的同时也带来了无穷的乐趣。 清晨，拉开窗帘，令我吃了一惊：好一个粉妆玉砌、冰雕玉琢、银装素囊的世界，到处一片白，

一起500kV HGIS CT受潮导致绝缘降低缺陷的分析

CT做为一种重要的电气设备,主要用于电气回路和设备的保护、测量及控制,对电网设备的安全稳定运行具有重要作用,因此要求其必须绝缘可靠。本文结合某500kV变电站一起500kV HGIS外置CT受潮引起绝缘降低事件进行了解体及原因分析,并针对此次受潮原因提出了可行的改进措施。

模块化人工湿地水力学性能数值模拟与优化

针对模块化人工湿地系统构建过程中存在的关键性问题,借助数值模拟方法对不同湿地基质铺设顺序、基质厚度和导流板设置方式下湿地内部的水力学性能进行系统评价。结果表明,保持各基质层铺设厚度一致(200mm)的前提下,由上至下依次按照中、大、小的阻力系数顺序铺设基质时,湿地模块内的水力学性能最优,水力效率(λ)可达0.912,在此铺设顺序下,当上、中、下层基质的厚度比设置为1∶4∶1并在模块湿地底部中间位置处(600mm)设置与下层基质等高(100mm)的导流板,湿地内部水力效率最佳,λ达到0.965。

高频局部放电检测技术在变压器内部缺陷的分析

通过对一台500kV主变压器投运后带电检测过程中,第1天色谱分析数量正常,第4天色谱分析油中出现痕量C_2H_2。油色谱跟踪测试发现A相C_2H_2含量有稳步增长趋势,B、C相未见明显变化。通过高频局部放电测试,发现主变低压侧无功设备投入运行时,铁芯、夹件上均可检出明显的放电信号,且相位上存在180°翻转。利用超声局部放电检测对放电点进行定位,初步判断放电点在铁芯夹件之间的磁屏蔽处。通过解体分析明确缺陷产生的原因,提出处理措施,验证组合检测技术在变压器状态检测的有效性。

爬香山

香山山势险峻,风景秀丽,从山脚向上看,一眼望不到山顶,只见郁郁葱葱的一大片。刚开始山势比较平缓。

综合检测技术在1000kV变压器内部局部放电源的定位及分析

1引言 局部放电试验可以综合考核变压器主、纵绝缘结构中存在的缺陷、隐患。国家标准及电力行业规程要求,变压器出厂试验、现场交接试验及大修后都要求进行变压器局部放电试验。变压器的绝缘结构较复杂,如果设计不当,可能造成局部区域场强过高;工艺上存在某些缺陷可能会使绝缘中含有气泡;机械振动和热胀冷缩造成局部开裂也会出现气泡,在这些情况下都会导致在较低的外施电压下发生局部放电。

主流媒体主持人IP化的符号学研究--以朱广权为例

在主流媒体传播过程中,主持人在诞生之日起就是极为重要的角色,是与观众沟通的最直接的“能指”符号。本文将以央视主持人朱广权为例,从符号学角度探讨主流媒体节目主持人IP化的重要性及策略,包括提升个人内涵、改变语言表达方式、实现多平台互动和创新营销理念等策略,希望以此来为打造融媒体时代的新型主流媒体提供理论依据。