动态仓储环境下的多机器人路径规划方法

针对动态仓储环境下多机器人运动过程中出现的拥塞死锁问题,利用路径长度、转弯数、路径惩罚函数建立小车单任务耗时模型。模型引入阻塞惩罚函数,移除可能发生阻塞的路径增加罚值。同时针对传统遗传算法路径规划操作过程中路径交叉变异导致路径中断不可用的情况,设计重复点交叉算子,在变异操作后检查路径合法性,使算法都是在可行的解空间上进行搜索。仿真实验表明,算法能指导机器人获得动态环境下的最优路径,同时算法收敛速度大大提高。

基于双摄像头扫码的AGV运动轨迹修正方法

针对双轮差速驱动的AGV运动路径偏差控制,提出一种双摄像头扫码方法,采用二维码导航技术与惯性导航技术相结合的多传感器定位方式对AGV运动轨迹进行修正。利用车头中心处摄像头进行二维码识别,提取二维码在图像坐标系中的坐标,获得AGV位置与角度偏差信息,通过车身中心摄像头的图像处理结果对AGV位置信息进行核定,实现对其运行轨迹的控制与修正。通过实验验证了该方法有效性,其降低了导航路径误差,提高了运动轨迹精度。

国内外纺织行业发展新动向

介绍了国内外纺织行业发展的一些新特点、新情况。

大理州农业机械化发展探讨

1．农机发展现状 同2001年比较，2005年大理州农机总动力由117-31万kW增加到135．87万kW，增长0．16倍，农业机械总值由6．96亿元增加到8．04亿元，增长0．16倍；各种拖拉机由24988台增加到28740台，增长0．15倍；农副产品加工机械由22642台增加到25242台，增长0．12倍；农用排灌动力机械由12592台增加到13811台，增长0．1倍；耕耙面积由83640hm^2增加到83747hm^2，稳定在历史最上水平上；2005年，机械收获面积2333hm^2，联合收割机发展到23台；2005年配套农具为6380部，配套比为1：0．22，低于全省1：0．46的水平；农机化作业服务组织由44152个、51237人发展到47835个、56317人，分别增长了8．3％和9．9％。从以上数据分析，近年来大理州农机拥有量增长较快，市场需求强烈，农民购买农机的积极性空前高涨，己基本形成运输、耕耙、灌溉、收获、脱粒、农产品加工以及农机修理等社会化服务网络。

完善农机化发展措施和对策 促进农机化事业发展

总结云南省大理州农业机械化发展的特点和存在的主要问题,分析大理州农业机械化发展环境与重点,提出进一步完善农业机械化发展措施和对策,以促进大理州农机化事业的发展。