基于点线视觉/惯性SLAM和目标检测的测距方法

针对无人平台在未知环境中自身定位和对远距离目标测距精度不高的问题,利用单目相机和惯性器件组成视觉/惯性导航定位系统,结合目标检测提出“动态基线+三角测距”方法实现自身定位和对目标测距。首先,建立基于点线融合的视觉/惯性系统模型,提高系统自身定位精度,给出运动前后相对位姿变化;其次,利用目标检测算法对目标进行检测和识别,得到运动前后物体对于图像平面的视差;最后,通过三角测距实现对目标的高精度测距。公共数据集实验测试结果表明,引入线特征的视觉/惯性系统的平均定位均方根误差(RMSE)为0.15 m。无人平台搭载系统对目标进行测距实验表明,系统在100 m以内对目标测距的误差小于测距距离的2%。

基于GPS的先验地图辅助视觉惯性定位方法

为提高视觉惯性导航系统定位精度,解决其航向缺失且无法提供绝对地理位置的问题,提出一种利用GPS生成先验地图来辅助视觉惯性同时定位与地图构建(SLAM)方法。将每一帧图像采集点的GPS地理坐标投影成绝对高斯坐标,与视觉关键帧信息同步,构建先验地图。利用词袋模型进行闭环检测,由视觉重投影误差因子、IMU残差因子、先验图像重投影误差因子共同构建目标优化函数,基于最小二乘法进行位姿估计与优化。通过地面车载和低空机载实验对该方法进行了验证,实验结果表明:相比于无先验地图的定位方法,x、y、z方向的平均定位误差分别降低了68.2%、75.1%、46.4%以上;相比于有先验地图(未融合GPS)的定位方法,x、y、z方向的平均定位误差分别降低34.9%、51.5%、19.4%以上,有效提高了视觉惯性导航系统在大范围环境中的定位精度。

亚麻油微胶囊的制备研究

目的:制备亚麻油微胶囊,考察其影响因素,找出最优方案.方法:采用单凝聚法,以明胶为囊材制备亚麻油微胶囊,观察其形态、分析其粒径.结果:获得圆球形、平均粒径19μm,且分布较均匀的亚麻油微囊.意义:作为一种干性油,亚麻油微型胶囊可应用于汽车涂料中产生自愈效果,可开发汽车自愈涂料.

你看见了吗

“你看见了吗?”“没看见的话,再等等,再等等。”“现在,你看见了吗?”你看见了吗?看见了这片被泼墨的夜幕笼罩着的苦难的大地吗?哦!你看见了,你看见了蜷缩在瘦骨蟒响的母亲怀里的病危的孩子;你看见了被恣意压榨得伺楼着背叹息的农民:你看见了草营人命的军官残暴地用他冰冷的刀刃挑起孩子的尸体。