软体机器人:结构、驱动、传感与控制

软体机器人由软材料加工而成,自身可连续变形,与刚性机器人相比具有更高的柔顺性、安全性和适应性,在人机交互、复杂易碎品抓持和狭小空间作业等方面具有不可比拟的优势。综述软体机器人的发展历程,将软体机器人归为传统绳索驱动/气动肌肉机器人、超弹性材料软体机器人和智能材料软体机器人三大类。从仿生结构和仿生运动、驱动与加工、传感与控制三个方面对软体机器人的相关科学问题以及存在的技术难点进行总结与分析。分析了软体机器人在仿生结构、抓持作业和医疗康复等领域潜在的应用价值。对软体机器人目前的发展现状和存在的关键科学难点进行了系统的总结,并得出刚柔耦合、可变刚度和驱动传感控制一体化等研究方向可能是未来软体机器人研究新的突破点。

解构《红字》中珠儿的神秘性

19世纪美国浪漫主义作家霍桑于1850年发表的长篇小说《红字》讲述了发生在北美殖民时期的恋爱悲剧。此小说被公认为美国心理小说的名篇,所以对其作拉康式心理分析不仅有助于拓宽读者的理解视域,亦能从中再次获得别样的主题内涵。同时也能让云绕在珠儿周遭的神秘因素彻底祛出,从而重新建构其成长之路,还原一个真实的孩童。

无声的抗争——试论小说《荣誉》的叙事时间及隐含的作者

福克纳短篇小说《荣誉》讲述了一位汽车推销员临辞职前的种种回忆。其中包括他入伍充当飞行员时枯燥乏味的军旅生涯,以及退伍后在特技飞行表演团时,插足工作拍档婚姻生活的爱情故事。本文以叙事学的相关理论为依据,着重探讨《荣誉》的文本时间、叙事的层次与声音,并在此基础上进一步分析文本背后的隐含作者,同时寻求"荣誉"的真正含义。

浅析水空跨介质航行器仿生设计研究中的CAD技术应用

水空两栖跨介质无人航行器是近年来研究的热点,该航行器预期实现水下潜伏,跨水空介质状态转换和空中飞行这3种航行状态,存在着变密度、结构转换、动力转换等技术问题亟待解决。自然界中存在着可以自由穿梭于水空环境中的生物,将具有这种飞行本领的生物作为仿生对象,并进行系统研究,对突破跨介质无人航行器的关键技术研究有着重大意义。在介绍"鲣鸟"水空两栖跨介质无人航行器这一产品在工业设计流程中的仿生设计研究的基础上,对仿生设计的研究方法进行创新,阐述CAD技术在仿生设计中的应用方法及重要作用。

异质与裂痕——论《熊》中艾萨克的主体构建

小说《熊》选自福克纳晚期代表作《去吧,摩西》,讲述了少年艾萨克·麦卡斯林参加当地狩猎队,追捕一只名叫"老班"的大熊的故事。本文将《熊》视作艾萨克的成长小说,着重分析其主体构建过程中彻底的"祛中心化"意识。且基于这一意识探讨其与"人类中心主义"相异的异质性,及无法与"自然中心主义"形成统一的裂痕。

论《蝴蝶君》的变形记

《蝴蝶君》自公演起便被视为解构"东方主义"的典型,其主要探索帝国想象、男权意志以及性别错位等主题,一直是学界关注的焦点。本文以作者创作此剧时所采取的对位置换手法为理论依据,分别从视角、主客、性别三方面对两位主角实施对位还原。借此证明《蝴蝶君》对《蝴蝶夫人》隔靴搔痒式的戏仿,非但没有消解东西方话语差异,反而强化了早已固化在西方想象中的变形的东方形象。

水空跨介质航行器前沿技术进展

随着仿生技术的不断发展,人类对飞鱼、崖海鸦、鲣鸟、飞乌贼等两栖生物的数据观测、仿真建模有了突破性的进展,水空跨介质航行器领域也随之得到飞速发展,但仍然存在一些关键技术难点。按照被仿生对象的种类,对水空跨介质航行器样机的研究进程,以及近年来在机翼结构、水空两栖推进方式等方面取得的进展进行归纳,并从计算机仿真与实验测试的角度,剖析了在对运动学和动力学的研究中所用到的研究方法。结合该领域发展现状,总结了一些关键的技术挑战,并提出跨介质航行器未来的展望。

水空两栖跨介质无人飞行器研究现状

通过充分的文献调研和总结,对现有水空两栖跨介质无人飞行器进行了比较全面系统的分析,从整个无人机领域的视角对该种无人飞行器进行了综述.将当前水空两栖跨介质无人飞行器分为水上无人机、潜射无人机和潜水无人机3大类,并综述了各类水空两栖跨介质无人飞行器的典型样机,讨论了各自的共性问题和运动介质的转换方式.

中央鳍/对鳍推进模式的仿生自主水下机器人发展现状综述

中央鳍/对鳍(MPF)推进模式和身体/尾鳍(BCF)推进模式是仿生自主水下机器人(AUV)最常见的两种推进模式,其中MPF推进模式具有BCF推进模式无法比拟的一些运动优势.本文首先在推进方式、运动速度、推进效率、机动性和游动稳定性等方面对这两种推进模式进行了分析比较,将MPF模式推进的仿生AUV分为多鳍拍动式、胸鳍扑翼滑翔式和长鳍波动式3种,并分别详细综述了这3种MPF模式推进的仿生AUV的国内外研究现状,最后对其游动性能、驱动方式选择、驱动器数量、推进鳍和本体外形设计等问题进行了分析和讨论,对MPF模式推进的仿生AUV研制所存在的问题进行了归纳总结,并对今后可进行的研究内容作了展望.