基于有限元法的挤奶机械臂ANSYS仿真

为保证挤奶机器人满足设计要求,利用有限元分析软件ANSYS对不锈钢支架及机械臂的强度和刚度进行静力学分析,并对不锈钢支架的结构进行模态分析。结果表明:仿真结果显示机械臂的强度和刚度能够满足设计要求,进而为合理设计挤奶机器人机械结构提供有力保证。

基于D-H法的挤奶机器人机械臂运动学分析

为了保证挤奶机器人的机械臂能够满足使用要求和精度,并快速可靠地工作,对其进行运动学分析。采用D-H法对机械臂的位姿和坐标变换进行建模,通过设置机械臂各杆件坐标系,确定各杆件的齐次坐标变换矩阵,并建立挤奶机器人机械臂运动学方程。分析结果表明,所设计的机械臂能够满足使用要求。

大东湖核心区污水传输支隧工程顶管施工关键技术研究与应用

为解决超深长距离曲线双管岩石顶管项目中顶进距离长、小净距曲线顶进、地质复杂等难点问题,采用适应性设计的刀盘及盾体、双极纠偏、智能化控制系统等顶管机研发技术,采用自动导向测量系统和膏浆技术、分段注浆等注浆减阻技术,采用高效的泥浆系统、严格的泥水作业管理等施工技术。结果表明:1)该种泥水平衡式顶管机满足长距离曲线顶管施工,采用智能化控制系统使设备操作及项目管理更为便捷;2)高压膏浆减阻配合常规触变泥浆分段注浆对顶管进行减阻,可有效减小顶管摩阻力,经计算实际顶力仅为理论顶力的60%左右;3)采用自动导向系统满足连续小角度、小范围的纠偏,可确保顶管机顺利出洞;4)高效的泥浆系统、严格的泥水作业管理可有效克服复杂地层、小净距双管带来的困难。

超深长距离顶管对接施工关键技术研究与应用

武汉市大东湖核心区污水传输系统工程是目前国内一次顶进最长、埋深最深的小直径曲线岩石顶管项目。为解决该项目支隧顶管工程在超深及复合地层条件下,长距离曲线顶管无法继续顶进的问题,拟采用反顶对接施工技术。结合项目实际情况,对反顶对接方案进行了比选,从反顶工作井设计、顶力估算、顶进及纠偏、顶管机反拉、顶管施工测量等方面对顶管对接关键技术进行了分析。实际应用效果表明,顶管反顶对接施工顺利,较好地解决了工程难题。