并联机械手集成电液伺服系统同步控制研究

为了提高并联机械手集成电液伺服驱动系统控制反应速度,降低末端执行器输出误差。介绍了一种具有三个独立控制的集成电液伺服驱动器,利用并联机械手的逆向运动学的表达式,推导出集成电液伺服驱动的平移并联机械手动力学模型。利用两个独立离散PI和PD控制器控制并联机械手输出力和位置,使驱动并联机械手三个液压缸输入电压控制信号保持同步。通过控制系统仿真软件对液压缸电压输入信号和末端执行器位置输出结果进行仿真。结果显示:采用同步控制方法,并联机械手集成电液伺服系统电压输入控制信号和末端执行器位置跟踪误差较小。采用同步控制方法,可以提高并联机械手集成电液伺服系统的自适应调节速度,提高末端执行器轨迹跟踪精度。

多时间尺度下计及综合需求响应和碳捕集-电转气联合运行的综合能源系统优化调度

对源侧进行低碳化改造、荷侧辅以综合需求响应策略有利于“双碳”目标的实现。为此,提出一种多时间尺度下计及综合需求响应和碳捕集-电转气联合运行的综合能源系统低碳优化调度策略。源侧在碳捕集电厂中引入储液罐,形成碳捕集电厂的综合灵活运行方式,并构建计及碳捕集电厂和电转气设备的新型联合运行模型;在荷侧分析需求侧资源在不同时间尺度下的响应特性,建立不同时间尺度下的价格型、激励型需求响应模型,通过源荷协调配合提升系统的低碳性能;提出源荷互补的综合能源系统多时间尺度低碳调度策略,构建含综合需求响应的日前-日内-实时调度模型。算例结果表明,所提模型能够充分利用源荷资源参与调节,实现系统低碳、经济、稳定运行。

仿人机器人PID控制优化仿真研究

当前,机器人在复杂环境中避障效果较差,导致机器人运动路径较长。为了提高仿人机器人控制系统响应速度,缩短其避障运动路径,设计了优化PID控制系统,并对仿人机器人控制系统避障效果进行仿真验证。首先,设计出仿人机器人线性倒立摆模型,推导出仿人机器人运动位移一阶线性方程;其次,对传统PID控制系统进行改进,提出了优化PID控制系统的粒子群算法(PSO);再次,利用粒子迭代搜索到PID控制器参数的最优值,使仿人机器人控制系统响应速度快,避障效果发挥到最优状态;最后,利用Matlab软件对仿人机器人角位移和位移进行仿真,在不同环境中检测其输出效果。结果显示:采用传统PID控制系统,仿人机器人响应速度慢,超调量较大,在避障过程中,其运动路径较长;采用PSO优化PID控制系统,仿人机器人响应速度快,无超调量,在避障过程中,其运动路径较短;仿人机器人优化后的PID控制系统,不仅响应速度快,而且避障效果好,为机器人自主避障提供了更好的控制系统。

数字电子时钟逻辑电路的教学设计与仿真

本文用中、小规模集成电路设计一台能显示日、时、分、秒的数字电子时钟,能够实现手动校正,即输入手动脉冲或者连续脉冲实现对秒、分、时、日进行调整、校正;要求学生利用所学数字电子技术方面的基本知识、基本理论和基本技能设计出符合要求的硬件电路,并用Proteus软件实现仿真。

基于PROTEUS的单片机教学改革与学生实践能力培养

围绕＂基于PROTEUS的单片机技术与实践＂课程特点开展教学改革,以PROTEUS仿真为教学载体,采用项目化教学,以培养学生实践能力为指导思想贯穿整个教学过程,快速提高学生的动手操作能力。

基于DS18B20水温控制系统设计

在工业生产过程及工程检测中,为了完成对各种工业参数(如压力、温度、流量等)的检测与控制,通常需要把传感器与其他装置结合起来,以便够成一个调节系统或是检测系统,因为传感器能把这些检测或调节出来的数据转换成便于传送的信息,从而达到对工业参数的检测与控制。温度是表征物体冷热程度的物理量,许多生产过程都是在一定的温度范围内进行的,这就需要测量温度和控制温度。因此测量温度的场合就十分广泛,且对温度测量的精度也有更高的要求。随着科学技术的发展,及工业生产中的实际要求(像测温范围不断拓宽,测温精度不断提高),使得测温技术迅速发展,继而不断涌现出许多适应实际生产需要的各式全新测温传感器,如DS18B20温度传感器其优点就极其突出(具有体积小、硬件开销低、精度高、使用便捷等),是研制和开发具有高性价比的新一代温度测量系统必不可少的核心器件。本文对温度的测量及报警是利用AT89C51单片机来完成的。

出租车计费器电路设计与分析

本文采用中、小规模集成电路设计并分析其计数器功能在行车里程及等候时间不同行车状况下转换为不同的脉冲信号,分析其电路通过对脉冲信号的计数,来实现出租车计价器设计的多功能性。

PLC在卧式锯床上的应用

可编程逻辑控制器(Programmable Logical Controlier),简称 PLC它是20世纪70年代以来微处理器(MPU)为核心,综合计算机技术、自动化控制技术和通信技术,电子技术为一体的一种现代化新型工业自动化装置。 GZ4040卧式带锯床,具有从送料到成品全自动工作循环功能,适用于轴承、齿轮、电机、锻造、汽车及机械制造行业切割下料,是各行业大、中企业批量生产的金属备料理想锯削设备。在PLC、液压机械协调配合下具有从送料到成品的自动循环功能,采用PLC控制可以实现自动循环工作,机床的锯削速度、进给速度、压力均是无级调速,效率高,动作迅速可靠。

智能化压力变送器的设计

本设计针对工业压力检测,选用合适的传感器、单片机,并设计了信号的获取、调理、放大、输出电路,实现了智能化的压力变送器。首先,选用了测量方法简单、精确度高的电阻应变片为压力传感器,将被测压力转换为相应的电压信号。其次,通过放大电路,将传感器输出的小信号,放大到单片机A/D转换器能够采集的范围。再次,设计单片机的外部电路和内部软件部分以实现对电压信号的显示。最后,实现了电压电流信号的输出。整套设计,成功的实现了对压力信号的采集,从模拟信号到数字信号的转换、显示,以及电压电流信号的输出。同时,利用单片机是一低功耗系统这一特点,可在工业生产中提供稳定的控制性能,确保安全高效的生产。