机载SAR用的GPS/SINS组合导航系统研究

提出了进行SINS姿态校正的四元数补偿算法,采用闭环KF（卡尔曼滤波）技术实时校正惯性仪表误差,补偿四元数误差,修正位置、速度误差。GPS/SINS组合导航系统样机的试验结果表明:采用该文提出的算法后,组合导航精度较高,在组合导航过程中若去掉GPS信息,短时间内纯SINS的导航精度很高,能够满足SAR对运动补偿精度的要求,待恢复GPS信息后,组合导航系统继续正常工作。

捷联惯导系统初始姿态和仪表误差标定迭代算法研究

从工程实用角度出发,提出了一种在初始方位已知的情况下同时进行姿态估计和仪表误差标定的迭代计算方法。半实物仿真结果表明:该方法在占用一定初始对准时间的条件下能在线补偿仪表误差,并能显著提高惯导系统导航精度,效率较高。

一种捷联惯导系统两位置初始对准方案研究

本文针对惯导系统载体(如导弹、飞机、轮船)由于阵风等原因存在低频摇摆的情况进行SINS摇摆基座初始对准研究。作者提出了一种两位置摇摆对准方案，应用PWCS理论进行了可行性分析，并采用Kalman滤波技术实现了该方案。编制了仿真软件和试验应用软件，在仿真结果正确的基础上在双轴转台上进行了试验。两位置静对准试验对准精度为20角秒，双轴摇摆和断续式双轴摇摆两位置对准试验的对准精度达到30角秒。实现了捷联惯导系统快速(12分钟左右)、高精度(30角秒)自对准功能。