基于本体的清扫机器人智能运维知识库构建

为了应对清扫机器人的复杂化趋势,降低清扫机器人的运维门槛,提出一种基于本体的清扫机器人智能运维知识库构建方法;通过形式化描述清扫机器人零部件的工作状态,构建清扫机器人运维本体;基于决策树制定运维方案语法规则,建立清扫机器人运维本体的规则体系;通过添加设备案例的实例数据,对清扫机器人运维本体进行推理与分析;以清扫机器人运维本体为基础,开发清扫机器人的在线推理应用。结果表明:运维本体推理的决策语义逻辑合理,基于本体的清扫机器人智能运维知识库构建方法具有一定可行性和有效性;所开发的清扫机器人在线推理应用为无人清扫作业提供了一种高效的知识服务手段。

物业用室内清扫机器人自主作业的改进螺旋回溯法

针对现有物业用室内清扫机器人清洁作业存在的覆盖率低、重复率高等问题,提出一种物业用室内清扫机器人自主作业的改进螺旋回溯法,通过先验地图提供的楼宇内部信息改善自主清扫效果,在保证全覆盖的同时降低重复率;改进螺旋回溯法包含全覆盖路径规划和避障,利用先验地图将待清扫区域划分为多个子区域,单个子区域内采取螺旋式遍历,基于回溯机制和回溯点筛选实现子区域衔接,子区域内按静态及随机障碍物避障策略实时避障,完成自主作业任务;在机器人操作系统中仿真验证改进螺旋回溯法,并利用物业用室内清扫机器人样机实物进行实际测试。结果表明:与基本回溯法相比,改进螺旋回溯法能使回溯点个数精简50%,有效降低重复率和缩短覆盖时间,避障策略能使物业用室内机器人灵活避障;改进螺旋回溯法生成轨迹简单易行,重复率低,可实现物业用室内清扫机器人的有效自主作业。

多轴平衡悬架超定支承问题的等效载荷建模方法

根据某公司生产的一款用于运输25t挖掘机的低平板半挂车在不同行驶工况下的受力特点列取半挂车力学平衡方程,并采用位移法求解出悬架对车架支撑点处的等效载荷.采用辅助约束方法约束车架刚体位移,有效避免了车架分析中过约束的问题.结果表明所用建模方法能够有效地模拟该半挂车实际的受力特点,为局部结构改进提供了理论依据.