基于恩智浦智能车机的设计与制作

本文设计的智能汽车系统以MK60FX512VLQ15微控制器为核心控制单元。通过硬件二值化OV7725摄像头检测白色赛道信息;LC谐振电路采集电磁引导线赛道信息;红外测距传感器检测距离;红外对管检测赛道底布颜色变化;MPU6050六轴加速度计陀螺仪[1]检测车体姿态变化。舵机采用改进后的PID控制算法,直流电机采用bangbang控制和分段PD控制算法,实现了对车行驶速度和转向的闭环控制。微处理器通过检测到的有效信息后进行处理,对舵机和直流电机输出控制的PWM波控制信号。