近距离煤层采空区下淋水巷道稳定性分析

为研究近距离煤层采空区下淋水巷道稳定性,以石槽村矿220605工作面运输巷为研究背景,通过实验室测试,现场监测与数值模拟相结合方法,开展淋水顶板巷道稳定性研究。研究结果表明:(1)淋水巷道顶板黏土矿物中富含高岭石、蒙脱石、伊利石以及绿泥石,遇水后会迅速膨胀并逐渐流变破碎,从而导致围岩滑移。(2)水软化岩石初期,其峰值强度显著减小,且在破坏前、后表现出波浪式的承载特性。顶板岩石含水率从干燥增长至近饱和状态时,抗压强度、弹性模量、内摩擦角、黏聚力分别减小88.56%、62.45%、33.81%和58.54%。(3)水作用下的巷道塑性破坏主要为剪切破坏;随着围岩含水率的增大,顶底板塑性破坏范围变化不大,但顶板在水软化效应的承压能力不断削弱,两帮间接承压力明显提升,塑性破坏范围变化趋势为先线性增大而后趋于稳定。

工作面过老巷受力变形数值模拟研究

以工作面过老巷为研究对象,采用FLAC3D数值模拟,分析回采对老巷的位移与应力影响程度。研究结果表明:(1)当工作面推进至距离老巷90m范围外,老巷应力位移变化极小;距离老巷90m范围内,变形速率陡增。(2)工作面过老巷期间,老巷(主巷与煤房)两帮位移量由小于顶底板位移量转为大于顶底板位移量,老巷围岩变形主控因素由地应力转为工作面动压。(3)靠近工作面一侧煤房所受的围岩变形大于远离工作面一侧的煤房,需将靠近工作面一侧的煤房的支护进行加固。(4)进行了工程实测,验证了模拟的准确性;模拟方法可为同条件开采提供参考。

基于模糊补偿的机器人力/位置控制策略的研究

随着制造业的发展,机器人打磨、装配等与环境接触的加工任务占的比重越来越大,机器人与环境接触的力控制成为了一个新的需求。传统的阻抗控制策略需要精确地知道环境的刚度,在具体的应用中受到很大的限制。基于六维力传感器提出了一种自适应阻抗控制方法,这种自适应阻抗控制方法不需要知道环境的刚度,并且根据机器人与环境接触力的误差变化采用模糊控制来自动调整阻抗控制模型的参数,使机器人与环境保持期望的接触力。最后通过机器人与环境的接触实验,验证了该算法具有良好的力控制效果。

机器人实现未知参数下的曲面跟踪和恒力控制的研究

随着"工业4.0"的到来,机器人与环境接触的任务需求越来越多,比如打磨、抛光和装配。机器人与环境接触的力控制成为了一个热门的需求。传统的基于位置控制的阻抗控制算法实现机器人与环境接触的力控制,一般都需要准确地知道环境的刚度,并且传统的阻抗控制算法并没有使用力闭环检测环节。因此,传统的阻抗控制方法实现接触力的控制其精度并不高,很难满足现代化生产的要求。针对这个问题,提出了基于模糊PI的力闭环阻抗控制方法,该方法在传统的阻抗控制模型上增加了力闭环反馈环节,能实时采集接触力的信息,实现对接触力的精确控制,并且不需要知道环境的刚度,易于实现。

用科学发展观认识经济社会中的公平与效率

在经济社会的全面发展中,必须用科学发展观金面把握公平与效率的科学内涵,正确认识它们在科学发展中的实际意义,注重公平与效率的科学统一,推动经济社会又好又快发展.

施工回风立眼解决采区延伸阶段矿井串联通风的应用研究

石槽村煤矿为现代化矿井,随着矿井采掘作业的深入,为保证矿井的正常采掘接替,在生产采区11采区采掘末期,需开拓新的21采区,开拓21采区将使全矿井形成串联通风。因此,通过对矿井生产系统的分析研究,在与矿井主回风相连的闲置巷道内施工与延伸采区掘进巷道之间的立眼,将延伸采区掘进回风引入矿井总回风,解决新采区延伸期间全矿井串联通风的问题。