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题名一种多环耦合机构的自由度分析方法
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作者
卢文娟
吕梦瑶
杨家楠
曾达幸
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机构
东莞理工学院机器人与智能装备创新中心
燕山大学机械工程学院
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出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2022年第2期75-81,87,共8页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51905464,51775473)
国家重点研发计划资助项目(2018YFB1307900)
+2 种基金
广东省普通高校机器人与智能装备重点实验室项目(2017KSYS009)
2021年东莞市科技特派员项目(20211800500242)
东莞市社会科技发展(重点)项目(20185071021602)。
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文摘
多环耦合机构作为一种具有复杂耦合特性的机构,因支链间存在层层嵌套的关系,支链提供的约束和运动并非直接作用于机架和动平台,导致机构自由度计算困难。受神经生物学反射活动的启发,针对多环耦合机构自由度分析这一难题,提出一种多环耦合机构的解耦方法及自由度求解方法。首先将神经生物学中的概念映射到多环耦合机构,进而利用神经生物系统的结构组成,建立多环耦合机构的拓扑结构,然后将神经细胞间的互联原则应用到运动副中,建立运动副在3种互联原则下的输出运动计算法则,并引出多环耦合机构中的兴奋与抑制作用;其次基于神经细胞间的互联原则和信息传递原则,建立将多环耦合机构分解成独立运动模块的3种解耦模型和4个解耦规则,提出将独立运动模块转化为广义串联支链、耦合机构转化成并联机构,从而进行自由度求解;最后以霍伯曼魔球机构的自由度分析为例,证明该方法正确且简单形象。
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关键词
多环耦合机构
自由度
神经生物学
解耦
等效
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Keywords
multi-loop coupled mechanism
mobility
neurobiology
decoupling
equivalent institutions
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
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