基于改进RRT~*算法的无人艇全局避障规划

在水面无人艇全局避障规划领域,RRT^*算法及其改进方法规划的路径长度过长、转折过多,并且规划路径紧靠障碍物,不利于水面无人艇的安全行驶。针对此问题,本文提出一种新的基于线段定理和RRT^*算法(Line segment theorem-RRT^*)的LT-RRT^*算法。该算法对环境地图进行预处理,标示出障碍物周围危险区域,为无人艇与障碍物之间留出安全距离。再根据终点采样概率选取采样点,改善RRT^*算法由于全局采样引起的路径不稳定性。最后根据线段定理重新选取新节点和附近节点的父节点,跳过中间节点连接树节点,减少路径折点,最终生成相对平滑的避障路径。在相同环境下,将改进算法与现有算法避障规划效果进行比较分析,结果表明了LTRRT^*算法的有效性。

太原市城区826名老年人智力影响因素流行病学研究

目的 了解太原市城区老年人智力衰退现况及其影响因素。方法 采用韦氏成人智力测量表及希-内学习能力测验量表逐人测定830名>60岁社区老年人智力,调查个人生活方式、健康状况、家庭和社会活动等104个项目,采用因子分析、逐步回归分析、典型相关分析筛选与老年人智力相关的影响因素。结果 逐步回归分析在界值0.05时引入第一因子语言理解回归方程的主要变量是蛋类食品、血压、水果、子女往来、饮酒(标准回归系数分别为:-0.118、-0.079、-0.060、-0.036、-0.117);第二因子知觉组织相关的变量是文体活动、智力障碍遗传史(标准回归系数分别为0.035、-0.127);第三因子记忆注意力相关的变量为接触有害化学物质、父母育龄、饮酒、夫妻关系等(标准回归系数分别为-0.063、0.055、-0.030、-0.037)。与反映老年人智力的典型变量V_1有较大相关系数的变量为文化程度低、工人(典型相关系数=0.5993,P=0.0001);典型变量V_2有较大相关系数的变量为曾患脑血管病(典型相关系数=0.3925,P=0.0005)。结论 经常从事脑力活动、和谐的家庭生活、预防各种脑血管疾病是防止老年人智力衰退的主要手段。