基于激光跟踪仪的机器人末端负载重力辨识与在线补偿方法

为准确测量工业机器人在飞机装配中的真实装配受力,提出了一种基于激光跟踪仪的机器人末端负载重力辨识与在线补偿方法。借助激光跟踪仪等外部测量设备,建立了机器人系统的全局运动学模型,实现机器人末端位姿的精准获取。利用卡尔曼滤波处理力传感器信号,以获取更加准确平稳的外部力信息。基于最小二乘法建立了末端负载重力分量与位姿的映射关系,其中,考虑了力传感器的零点偏移与机器人安装偏差带来的影响。最后开展了机器人负载重力在线补偿试验,试验结果表明,该方法具有良好的效果。

轨道交通引导发展的全景式协调框架与策略探讨

轨道交通建设资金投入大、运营费用高,因此大家对轨道交通建设的综合效益期望也越来越多,最现实的做法就是利用轨道交通沿线土地增值效益作为轨道交通建设运营的融资途径。香港的成功经验激励着大家对"轨道+物业"发展的追求。但鉴于政策、规划管理体系、轨道建设运营制度等众多约束因素,国内城市轨道交通TOD(交通引导发展)模式的实施艰难无比。通过项目实例研究,从规划、轨道财务、市场等全景角度探讨轨道交通TOD的协调框架和策略,目的是促进"轨道沿线土地综合开发"与城市、轨道财务、市场三者协调发展,使得轨道TOD发展理念下"轨道+物业"模式健康发展。

深圳市轨道交通二期线网票价研究

为制定深圳市轨道交通线网票价方案,首先分析了现行票价所存在的问题。通过分析轨道交通票价制定的相关影响因素,提出了深圳市轨道交通票价制定原则。同时,借鉴国内外典型城市轨道交通票制票价经验,结合深圳市轨道交通发展现状,提出了轨道交通票制宜采用里程分段计价,确定了合理的票价方案。最后,对深圳市轨道交通线网票价提出了几点建议。

深圳市轨道交通规划建设经验总结

重点从前期规划、土地控制、投融资模式探索、网络化及资源共享研究、可持续发展策略研究等方面总结深圳市轨道交通一、二期工程规划建设的经验和教训,以期对未来深圳轨道交通三期工程和远期工程的规划建设工作有所借鉴,对国内其他城市的轨道交通规划建设有所参考。

地铁与城际铁路共站换乘需求分析

随着城市化进程的加快,中心城区与卫星城镇之间客流交换速度激增,承载着两组团间大规模客流交换的城际铁路与地铁之间的换乘必然日益频繁。依据换乘站点的规模与客流之间的相互影响关系,将城际铁路与地铁共站换乘方式分为单点、两点和多点三种类型。重点对各共站换乘方式的方向梯度、时间梯度、可达性梯度、费用梯度等进行抽象分析,构建共站节点需求双对数模型并进行回归分析,并引用实例对模型进行验证。为轨道线网接驳、合理选择节点共站模型和换乘方式等提供了依据。

珠江东岸城市群交通创新协同思考

在粤港澳大湾区协同发展背景下,为支撑珠江东岸城市产业结构升级与进一步强化区块集聚,应再次思考东岸交通协同发展路径。分析当前区域交通协同发展问题为设施网络一体化水平较低,对经济发展支撑不足,同时领地界限主导的发展思路不符合现今区域协同的新要求,各地区规划发展各自为政,相邻城市交通基础设施建设步调不统一。因此,应规划与产业发展相契合的交通设施,创新跨界协同发展的模式和管理机制,提供区域交通一体化建设的制度保障。

深圳港和惠州港协同发展思路探析

港口资源整合、协同,对促进各类要素在大湾区便捷流动和优化配置,推动湾区城市群跨越式发展,具有重要的现实意义。以打造国际航运中心为目标,依托“政府主导+企业间局部股权渗透”的管理模式协同深圳港-惠州港,充分发挥深圳雄厚的技术经验和惠州优越的港口岸线资源优势;分析两港协同重点,并以构建自由贸易港为抓手,探索创新体制机制,实现两地港口共建共享共赢,不断提升湾区港口群在国际上的话语权。

冻结法在桥梁深水桩基施工中的应用

冻结法在九江湖口大桥深水桩基施工中首次应用。介绍了冻结法的施工工艺、设计方法以及桩基础采用冻结法施工的过程。

预应力混凝土斜拉桥主梁悬臂浇筑施工

针对预应力混凝土斜拉桥的特点 ,简要介绍PC斜拉桥主梁悬臂浇筑施工的原理与方法。

车路协同环境下多车协同车速引导建模与仿真

车路协同环境是利用无线通信技术、电子信息技术等高新技术建立的新颖交通环境,其以车车、车路通信为基础,有效实现了信息在系统内部的快速、准确、有效的传输,弥补了目前交通基础数据实时性、可靠性等方面存在不足。利用车路协同环境下,在单车车速引导的基础上,以交叉口整体效益最佳为目标,提出信号交叉口多车协同车速引导模型,以最大限度地降低交叉口车均延误,减少平均停车次数,提高绿灯时间利用率。同时,以上海市曹安路-绿苑路交叉口为例进行仿真验证,研究结果表明,相比于单车引导而言,多车协同引导可适用于高、中、低等不同饱和状态,且可有效降低交叉口车均延误及平均停车次数。

控制孕畜白天分娩的技术

孕畜分娩若在夜晚,特别是在寒冷的冬季,对孕畜、对产仔的成活、对产畜的护理、对饲管人员都会带来不便和影响,往往是因预产期计算不准,孕畜分娩时无人护理,所产仔多不是冻死,就是被压死,或生后假死仔畜得不到及时救护而死去;孕畜分娩得不到应有福利照顾，就会带来产后诸多病症，甚至母、仔全亡，这就给养殖者造成了较大的经济损失。

街道人本调研方法及应用研究

街道人本调研是人本街道建设的重要环节.为研究近年来街道人本调研方法的发展与应用情况,以国内外具有影响力的人本街道设计导则为抓手,首先,分析导则编制过程中应用的或导则内容中推介的街道人本调研方法;其次,辨析各种调研方法的特征和适用性;最后,以东莞市鸿福路街道人本调研实践过程为例,探讨多种街道人本调研方法的综合应用思路.

道路交通系统碳排放量化方法探析

为争取交通项目效益最大化,在规划阶段,明确以带动社会经济发展等为目的的交通基础设施效益评估是作为衡量项目价值的重要手段.新西兰政府于2021年2月发布《效益成本货币化手册》,作为选择最优交通方案的理论依据和数据基础,要求交通工程项目采用效益——成本评价法对项目的经济效益、社会效益及环境效益进行货币化评估.评价结果(效益-费用比)即为项目方案对社会经济提升效率的定量化表征.本文详细探析《效益成本货币化手册》中对道路交通的碳排放量化评估方法,以期为我国碳排放模型构建、交通碳排放负外部成本量化以及相关政策制定提供借鉴参考.

交通仿真应用探索——以惠州北站仿真为例

集散效率是评价一个高铁站的重要指标之一,也是高铁站交通接驳组织规划需要考虑的问题,而目前在这一方面的研究还比较欠缺。借助于VISSIM交通仿真软件,通过精细化建模模拟高铁站交通接驳组织,对惠州北站高峰时期各种形式接送客流进行仿真评价,同时创新性的对送客平台极限通行能力进行了测试,最后借助于成熟的交通优化方法对矛盾点进行优化,取得了较好的效果。实践表明该方法具有良好的前瞻性与实用性。

大型复合材料机身壁板多机器人协同装配调姿控形方法

针对飞机大型复合材料机身壁板尺寸大、曲率大、外形偏差不易控制等装配工艺特点,提出了一种基于多机器人协同的复合材料机身壁板装配调姿控形方法。实现了各机器人末端夹持单元预定位,并建立了多机器人柔性装配工装的全局运动学模型;通过多机器人主从协同运动实现复合材料机身壁板的调姿定位,分析了协同运动误差;构建了壁板形状控制点偏差与机器人运动量的变换关系,通过机器人的运动实现了复合材料机身壁板的形状控制。最后,对所提出的方法进行了应用实验验证,结果表明采用主从协同运动的调姿方法,调姿定位精度优于0.08 mm。形状调控后复合材料机身壁板形状精度可达0.6 mm,证明了该方法的可行性和有效性。

民用飞机复合材料机身壁板装配协调形性调控技术研究

为了更好地满足飞机安全性、经济性、舒适性和环保性的需求,以碳纤维增强树脂基复合材料为代表的轻质高强先进材料在新一代大型客机机体结构中得到了大量应用。复合材料机身壁板具有不同于传统金属材料机身壁板的装配工艺特点,因此,其对装配协调提出了新的要求。首先,概述了飞机复合材料机身壁板的制造工艺,分析了复合材料机身壁板装配协调技术现状与面临的问题。其次,探讨了适用于复合材料壁板的装配协调方法,并提出了一种面向复合材料机身壁板装配力形协同控制的全主动驱动柔性装配协调方法。最后,通过仿真和物理实验验证了该方法的有效性,实现了复合材料机身壁板力形协同优化控制。

尿素喂牛必须讲科学

这里敬告广大养牛者,当你用尿素喂牛时,必须科学应用,才能达到好的效果。有这样一个应用尿素不当致牛死亡的教训。 陕西洋县黄安镇黄安村一姓梁的养牛人,去年3月他花了3000多元买回4头牛,想把它们喂肥,年底卖个好价钱。一天他听人说尿素能喂牛,既节粮,又长得快。

东莞市长安镇停车发展规划研究

本文针对东莞市长安镇的停车问题，为缓解停车供需矛盾，分析停车供需现状，制定停车发展目标，根据停车改善原则，从规划、建设、收费、管理四个方面提出停车改善策略及措施。