机器人机构运动学方程的完全解及其运动设计方案的优选

简述了一种能求得非线性方程组完全解的数值方法──连续法的基本原理及其发展状况。该方法既能可靠求得机构运动学方程的全部精确解，又能用于求机构优化设计的全部优化解，从而有利于机构运动设计方案的优选，同时对其它各学科中的非线性问题的求解也具有重要参考价值。

平面连杆机构动态静力分析的有序单开链法

任意一个复杂平面机构都可分解成结构因子为的有序单开链。在预先求解出共Ｋ个结构因子为的单开链上的约束反力之后，将复杂机构的力分析简化为一系列的易解双杆组的力分析，从而极大地简化了复杂多杆机构的动态静力分析过程，并可由计算机自动完成整个求解过程。

解析式6－SPS并联机器人机构尺度类型综合与特殊位形分析

６－ＳＰＳ并联机器人是当今关于并联机器人研究的热点之一。本文介绍了作者在６－ＳＰＳ并联（机器人）机构理论研究方面所取得的进展，包括解析式６－ＳＰＳ并联机构的尺度类型综合与新型解析式６－ＳＰＳ并联机构的特殊位形分析。