基于ROS与融合算法的室内无人机路径规划研究

针对四旋翼无人机在室内环境下路径规划效率低、缺乏实用性等问题,提出一种基于融合改进算法的路径规划方法。首先引入室内混合约束,使用动态加权对传统A^(*)算法的评价函数进行重构;其次根据不同地图区域方位角自适应调整邻域搜索方式;然后考虑无人机实际尺寸影响,设定安全半径,并用Floyd算法对路径做拐点冗余处理;最后融合改进A^(*)算法与改进DWA算法,实现了四旋翼无人机的室内自主路径规划和避障。MATLAB不同仿真环境下的结果表明,改进后算法搜索节点数和转弯角度分别平均减少63.1%和58.9%,保证全局路径最优的同时,提升了搜索效率与路径安全性。经ROS操作系统的实验结果验证,融合算法在避障效果与运动平稳性等方面具备明显优势,可应用于室内复杂场景下无人机的路径规划。

Ⅳ期非小细胞肺癌预后因素分析

目的探寻Ⅳ期非小细胞肺癌（non—small cell lungcancer，NSCLC）患者的预后因素。方法回顾性分析2012年11月1日-2013年12月31日北京大学第一医院胸外科所收住的初诊Ⅳ期非小细胞肺癌患者共88例，收集资料完成随访，采用Kaplan—Meier法进行生存分析，采用Log—rank检验比较生存期的差异，用COX比例风险模型进行预后影响因素分析。结果患者整体中位生存时间为27个月，1年生存率为73．4％。单因素分析显示，N分期（P=0．039）、是否手术（P=0．004）、体重减轻（P=0．004）、白蛋白水平（P=0．036）是影响预后的因素；多因素分析显示，年龄（P=0．045）、T分期（P=0．049）、是否手术（P=0．003）、体重减轻（P=0．001）是影响预后的因素。结论是否采用手术治疗、是否体重减轻是影响Ⅳ期非小细胞肺癌患者的重要预后因素。采取包含手术在内的综合治疗者预后较好，体重下降者预后较差。筛选合适的Ⅳ期NSCLC患者并行手术治疗可能为Ⅳ期NSCLC治疗方式的选择之一。

电极埋深对地电场观测数据的影响分析--以都兰地震台为例

青海地区地电场观测场地均位于草滩,电极布设方式以地埋为主,数据稳定相关性好。但近几年受强降雨、游散电流等干扰,导致观测数据质量下降。因此在都兰地电场观测场地埋设了两套同型号电极,一套电极埋深到5 m,另一套电极作为对比埋深到2 m。通过对新架两套电极和原观测电极数据的对比分析认为,埋深到5 m处电极产出的观测值三个测道长、短极距一致性更好、差值稳定且小、日变更清晰。表明埋深电极则可以有效的抑制青海地区一些地表的干扰,日变不被轻易淹没,从而更好的提取微弱的地震电信号。

牢记最基本的经验──对我校学生管理教育工作的回顾与思考

牢记最基本的经验──对我校学生管理教育工作的回顾与思考沈阳工业高等专科学校刘桂琴，杨开来，于长玲，徐斌在庆祝学校九十周岁生日的时候，我们决不是仅仅沉浸在历史的回顾中，去感受过去的光荣与骄傲。回顾历史是为了创造未来，是为了把“连心携手办名校”这一光荣而...

金水宝胶囊对早期糖尿病肾病患者血液流变学及炎症因子的影响

糖尿病肾病是比较常见的糖尿病并发症,临床表现为水肿、蛋白尿、高血压、肾功能衰竭等[1]。糖尿病肾病是糖尿病全身性微血管合并症之一[2]。目前肾功能衰竭在糖尿病肾病发病中的作用引起研究者重视,且采用常规药物能够控制病情发展,但长期服用会产生严重的毒副作用[3]。金水宝胶囊具有补益肺肾、秘精益气的功效,临床上多用于治疗神疲乏力、精气不足、肺肾两虚。笔者采用金水宝胶囊治疗糖尿病肾病早期患者,取得较好疗效,观察其对血液流变学及炎症水平的影响,初步探讨了其作用机制,现报道如下。

自发孤立性肠系膜上动脉夹层2例

患者1,男性,41岁。2020年5月22日因"上腹痛4h"急诊就诊。患者4h前无明显诱因出现突发上腹部疼痛,以上腹稍偏左为著,痛处大致固定,持续存在,伴恶心,自行催吐后疼痛缓解,饮水后疼痛再次出现,不伴腹泻、发热,无胸闷心慌气短。

中西医结合治疗过敏性紫癜51例疗效观察

过敏性紫癜是全身毛细血管变态反应性炎症，以广泛的小血管炎症及毛细血管栓塞痉挛为病理基础，临床以四肢伸侧和臀部出现对称性出血性疹为特点，同时伴有关节炎、胃肠病变和肾肠脏器损害。2005年8月～2011年1月。笔者采用自拟抗敏清癜汤中西医结合治疗过敏性紫癜51例。并与西药治疗41例作对照，报道如下。

补阳还五汤加味治疗糖尿病周围神经病变48例

笔者应用补阳还五汤加味为主治疗糖尿病周围神经病变48例,取得良好疗效。现报告如下。

天然地震波强度及频率非平稳特征的影响因素

天然地震波或人工地震波是抗震设计的地震动输入,其强度及频率非平稳特征对于提升抗震设计结果合理性具有重要意义。利用相位差谱和三角级数公式推导了相位导数的计算公式,并将其带回三角级数,分析强度及频率非平稳特征的影响因素。研究发现,天然地震波强度及频率非平稳特征的影响因素包含三个,分别是相位导数的频率分布特征,幅值谱的变化规律,相位导数与幅值谱之间的频率对应关系。计算实例表明,相位导数的频率分布特征与加速度时程包线形状相符,而相位导数与幅值谱之间的频率对应关系同样具有规律,例如,强震段范围内的大幅值分布集中,而起始段和尾部段的小幅值分布集中。

门源地震台静水位和形变异常核实实例与思考

以门源地震台静水位和形变观测资料的异常核实工作为实例,详细介绍了台站开展异常核实工作中可以完成的排查工作内容,并提出了台站开展异常核实工作存在的问题和建议。

周记——走进学生心灵的窗口

一个良好班集体的建设,除了具有优良的学校校风大环境,班级有一名素质较高的班主任老师,有一群团结协作的科任教师外,还必须有几十位充满青春活力,心理健康,团结向上,积极进取的学生。学生是班级管理中的主体,学生工作做好了,班级管理就成功了一半。

及时抓住教育时机会收到事半功倍之效

心理学研究表明,集体或个人在经历重大事件的前后都是最佳教育时期,如校运会、大型汇演、评优、升职、入团、到新环境、天灾人祸等。作为一名人民教师,只有及时捕捉并抓住这个时机,才会收到事半功倍的教育效果。我校是一所农村初级中学,笔者曾带过一个班,新生来自本镇中心校、各村小、外乡镇小学。学生的日常行为规范、习惯。

茶意悠悠

迢迢千里之外,学生捎了一斤茶叶给我,并且带话要我一定留下饮用,切勿转赠他人。茶叶装在牛皮纸袋里,纸袋上只是用绿色油墨印着茶叶的名称、商标、产地等必要的信息,素得几近土气。里面的茶叶是用薄一点儿的牛皮纸分装成两包,手工包制的。四四方方的两包茶,形状、大小乃至纸张折叠出的线条和棱角都几乎一模一样,看起来打包者的手工非凡。纸袋拎起来轻飘飘的,因为除了两层纸就只有茶叶。我把其中的一包拿在手里,尚未抵近脸庞,一股氤氲之气便迎面而来,待我将其放回袋中,手上已然留有余香……

青海金银滩、门源、大武地电场干扰因素分析

利用2019~2021年的观测资料,通过查阅观测日志、干扰源调研等方法,对金银滩、门源、大武地电场的干扰因素进行了分析。结果表明:金银滩地电场以地电阻率供电干扰及牧民抽水泵漏电干扰为主;门源地电场以太阳能板漏电干扰及降雨干扰为主;大武地电场的主要干扰因素为漏电干扰。针对以上干扰因素,分析认为金银滩地电场地电阻率供电干扰可以通过调整地电仪供电电流大小来抑制,牧民抽水泵漏电干扰应该改造线路;门源地电场的太阳能板漏电应该做绝缘处理,防降雨干扰应该从埋设电极出发;大武地电场的漏电干扰应该与当地牧民沟通,改造线路解决。

加味枳实消痞汤治疗糖尿病胃轻瘫60例

[目的]观察加味枳实消痞汤治疗糖尿病胃轻瘫的疗效。[方法]将入选糖尿病胃轻瘫患者分为治疗组(60例)与对照组(51例)。治疗组予以中药加味枳实消痞汤治疗,对照组服用西药莫沙比利片,2组疗程均为4周。观察并比较2组治疗后空腹血糖(FPG)、餐后2h血糖(2hPG)、糖化血红蛋白(HbAlc)及临床疗效。[结果]治疗后,治疗组FPG、2hPG、HbAlc均低于对照组(P<0.01);治疗组总有效率为93.33%,对照组总有效率为78.43%,2组比较,P<0.05。[结论]中药枳实消痞丸治疗糖尿病胃轻瘫疗效明显优于莫沙比利片。

多方探索 重在特色

国家教委1991年《关于加强普通高等专科教育工作的意见》,对专科教育的改革和发展具有重要的指导意义。近年来,我校根据《意见》精神,积极探索大胆尝试,围绕办出专科特色深化教学改革,取得了一定效果。 1.树立明确的有特色的教学思想。按照专科培养目标的要求,我们把“面向社会,突出应用,强化技能,长于实践”作为教学指导思想。这一指导思想既是对我校过去教改工作的总结,也是我们今后教学改革的方向。 面向社会,就是要改变过去那种招生、分配依赖国家计划,经费依靠上级拨款的旧观念,树立面向社会、走向市场的新观念,加强学校与创业的联系。

小美的颞下颌关节紊乱病为何久治不愈

你有没有经历过腮帮子痛、合不拢嘴、咬不上劲?或者曾经张口有"嘎嘣"的响声,好像下巴颏要掉下来了?这时候你也许会想,我是不是中风了,还是得了肌无力或者类风湿关节炎?这些恰是小美近期的烦恼。自从去年初疫情回国后,小美开始着手准备在国内找工作。