蛇形机器人跟踪误差预测的自适应轨迹跟踪控制器

为了满足蛇形机器人轨迹跟踪运动的精度需要,消除外界干扰对机器人跟踪误差的影响,提出了一种蛇形机器人跟踪误差预测的自适应轨迹跟踪控制器。所提出的控制器实现了机器人干扰变量、摩擦系数和控制参数的预测,并用预测值和虚拟控制函数来补偿系统的控制输入,抵消了蛇形机器人在轨迹跟踪过程中的侧滑角,避免了干扰变量对机器人带来的负面影响,提高了轨迹跟踪的误差稳定性与控制精度。在建立蛇形机器人模型后,利用积分形式的侧滑角补偿项改进了视线法,并设计了蛇形机器人的自适应轨迹跟踪控制器。使机器人的位置误差在10 s内实现收敛,角度误差小于0.03 rad,预测值误差在5 s内收敛。通过仿真实验,验证了所提出的控制器的有效性和优越性。

回收塑料瓶的机器视觉颜色检测系统

为解决人工分拣造价高、效率低等问题,设计了一种回收塑料瓶的机器视觉颜色检测系统。该系统通过调速传送机构将塑料瓶输送至暗箱识别区域,利用工业照相机采集实时图像,并将图像传送到PC机上进行处理,然后将处理信息发送给下位机,最终在分拣机构上实现对有色塑料瓶的精确分离。通过对样机的实验测试,表明该塑料分拣系统能够代替人工完成不同颜色的识别,且分拣准确度很高。