期刊导航
期刊开放获取
河南省图书馆
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式:
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
蛇形机器人跟踪误差预测的自适应轨迹跟踪控制器
被引量:
7
1
作者
李东方
杨弘晟
+1 位作者
邓宏彬
黄捷
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第11期267-278,共12页
为了满足蛇形机器人轨迹跟踪运动的精度需要,消除外界干扰对机器人跟踪误差的影响,提出了一种蛇形机器人跟踪误差预测的自适应轨迹跟踪控制器。所提出的控制器实现了机器人干扰变量、摩擦系数和控制参数的预测,并用预测值和虚拟控制函...
为了满足蛇形机器人轨迹跟踪运动的精度需要,消除外界干扰对机器人跟踪误差的影响,提出了一种蛇形机器人跟踪误差预测的自适应轨迹跟踪控制器。所提出的控制器实现了机器人干扰变量、摩擦系数和控制参数的预测,并用预测值和虚拟控制函数来补偿系统的控制输入,抵消了蛇形机器人在轨迹跟踪过程中的侧滑角,避免了干扰变量对机器人带来的负面影响,提高了轨迹跟踪的误差稳定性与控制精度。在建立蛇形机器人模型后,利用积分形式的侧滑角补偿项改进了视线法,并设计了蛇形机器人的自适应轨迹跟踪控制器。使机器人的位置误差在10 s内实现收敛,角度误差小于0.03 rad,预测值误差在5 s内收敛。通过仿真实验,验证了所提出的控制器的有效性和优越性。
展开更多
关键词
蛇形机器人
轨迹跟踪控制器
误差预测
一致最终有界性
稳定性
下载PDF
职称材料
回收塑料瓶的机器视觉颜色检测系统
被引量:
3
2
作者
温峥嵘
张秦千里
+3 位作者
杨弘晟
岳世壮
张新锋
黄宴委
《福建电脑》
2018年第4期29-30,53,共3页
为解决人工分拣造价高、效率低等问题,设计了一种回收塑料瓶的机器视觉颜色检测系统。该系统通过调速传送机构将塑料瓶输送至暗箱识别区域,利用工业照相机采集实时图像,并将图像传送到PC机上进行处理,然后将处理信息发送给下位机,最终...
为解决人工分拣造价高、效率低等问题,设计了一种回收塑料瓶的机器视觉颜色检测系统。该系统通过调速传送机构将塑料瓶输送至暗箱识别区域,利用工业照相机采集实时图像,并将图像传送到PC机上进行处理,然后将处理信息发送给下位机,最终在分拣机构上实现对有色塑料瓶的精确分离。通过对样机的实验测试,表明该塑料分拣系统能够代替人工完成不同颜色的识别,且分拣准确度很高。
展开更多
关键词
机器视觉
智能分拣
颜色检测
塑料回收
下载PDF
职称材料
题名
蛇形机器人跟踪误差预测的自适应轨迹跟踪控制器
被引量:
7
1
作者
李东方
杨弘晟
邓宏彬
黄捷
机构
福州大学电气工程与自动化学院
北京理工大学机电学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第11期267-278,共12页
基金
国家自然科学基金(51774042)项目资助。
文摘
为了满足蛇形机器人轨迹跟踪运动的精度需要,消除外界干扰对机器人跟踪误差的影响,提出了一种蛇形机器人跟踪误差预测的自适应轨迹跟踪控制器。所提出的控制器实现了机器人干扰变量、摩擦系数和控制参数的预测,并用预测值和虚拟控制函数来补偿系统的控制输入,抵消了蛇形机器人在轨迹跟踪过程中的侧滑角,避免了干扰变量对机器人带来的负面影响,提高了轨迹跟踪的误差稳定性与控制精度。在建立蛇形机器人模型后,利用积分形式的侧滑角补偿项改进了视线法,并设计了蛇形机器人的自适应轨迹跟踪控制器。使机器人的位置误差在10 s内实现收敛,角度误差小于0.03 rad,预测值误差在5 s内收敛。通过仿真实验,验证了所提出的控制器的有效性和优越性。
关键词
蛇形机器人
轨迹跟踪控制器
误差预测
一致最终有界性
稳定性
Keywords
snake robot
trajectory tracking controller
error prediction
uniform ultimate boundedness
stability
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH39 [机械工程—机械制造及自动化]
下载PDF
职称材料
题名
回收塑料瓶的机器视觉颜色检测系统
被引量:
3
2
作者
温峥嵘
张秦千里
杨弘晟
岳世壮
张新锋
黄宴委
机构
福州大学电气工程与自动化学院
出处
《福建电脑》
2018年第4期29-30,53,共3页
基金
福州大学2017年省级大学生创新创业训练计划(项目号:201710386044)
文摘
为解决人工分拣造价高、效率低等问题,设计了一种回收塑料瓶的机器视觉颜色检测系统。该系统通过调速传送机构将塑料瓶输送至暗箱识别区域,利用工业照相机采集实时图像,并将图像传送到PC机上进行处理,然后将处理信息发送给下位机,最终在分拣机构上实现对有色塑料瓶的精确分离。通过对样机的实验测试,表明该塑料分拣系统能够代替人工完成不同颜色的识别,且分拣准确度很高。
关键词
机器视觉
智能分拣
颜色检测
塑料回收
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
蛇形机器人跟踪误差预测的自适应轨迹跟踪控制器
李东方
杨弘晟
邓宏彬
黄捷
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
7
下载PDF
职称材料
2
回收塑料瓶的机器视觉颜色检测系统
温峥嵘
张秦千里
杨弘晟
岳世壮
张新锋
黄宴委
《福建电脑》
2018
3
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部